Trackbot Mk V: 8 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Eski Maker Faires'e götürdüğüm eski radyo kontrollü robotumu değiştirmek istedim (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Vex parçalarından Servo City Actobotics parçalarına geçtim - bunlar daha hafif ve çok yönlü. Bu sıfırdan yeni bir tasarımdı. Ayrıca bana yeni beceriler edinme fırsatı verdi - toz kaplama ve sac kesme.

Not - 5 Ağustos 2018'de farklı motorlarla güncellendi

Adım 1: Malzemeler

Yapısal bileşenler

• Actobotics 10.5" Kanal (2)
• Actobotics 6" Kanal (2)
• Actobotic Desen Plakası 4.5" x 6"

• Actobotics 6-32 Diş, 1/4 OD Yuvarlak Alüminyum Ayraçlar

  • 0,25" (8) (montaj plakaları için)
  • 0,5" (1) (pil tutucu için)
  • 0,625" (1) (Wago 3 delikli somun için)
  • 0,875" (2) (naylon burçlar için)
  • 1.0" (1) (Wago 5 delikli somun için)
  • 1.32" (4) aks noktalarında kanalı sertleştirmek için
  • 2,5" (1) (RC alıcı tutucu için)
• Actobotics 90° Çift Taraflı Montaj D (13)
• Actobotics 90° Çift Taraflı Montaj A (4) (üst model plakası için)
• Actobotics Işın Braketi A (pil tutucu için)
• Actobotics 3.85" (11 delikli) Alüminyum Kirişler (2)
• Alt plaka (8 15/16" kare) ince alüminyum
• Roboclaw montaj plakası
• Voltaj step montaj plakası
• Soket başlı 6/32 vida (çeşitli uzunluklarda)
• Düğme başlı 6/32 vida (çeşitli uzunluklarda)
• Actobotics Tek Vidalı Plaka (4)
• Çeşitli pullar ve kilitleme somunları
• 3D baskılı Tamponlar (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Hareket Bileşenleri

• Lynxmotion Modüler Ray Sistemi (MTS) 2" genişliğinde hat (29 bağlantı x 2 gerekir - yeterli olması için 21 bağlantıdan 3 parça sipariş etmeniz gerekir)
• Lynxmotion MTS 12T Dişli (6mm Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Ekonomi Dişli Motoru(2) (Not: Başlangıçta 195 RPM premium planet dişli motorlar kullanıyorlardı, ancak yerinde dönmek için gerçekten yeterli torka sahip değillerdi, sonra 52 RPM premium planet dişli motorları denedim. Tork daha iyiydi, ama oldukça yavaş. Daha fazla hız ve hatta daha iyi tork için bunlara karar verdim)
• Actobotics Dişli Motoru Giriş Kartı C (2)
• Actobotics Alüminyum Motor Bağlantısı F (2)
• Actobotics Set Vidalı Mil Kuplörleri 0,250” ila 4 mm (2)
• Actobotics 0.250" (1/4") x 3.00" Paslanmaz Çelik D-Şaft (2)
• Actobotics 0.250" (1/4") x 2.00" Paslanmaz Çelik D-Şaft (2)
• Actobotics 1/4" ID x 1/2" OD Flanşlı Bilyalı Rulman (6)
• Actobotics Alüminyum Set Vidalı Yaka 0,25" (6)
• Actobotics Mil ve Boru Ara Parçaları 0,25" (10)
• Lynxmotion naylon burçlar (boyut kesilmiş - 7/8"in hemen altında) (2)

Pençe

• bkz.

  Not: Bunu birkaç yıl önce 7V toleranslı servolara yükselttim. Ana servo Hitec HW-5685MH'dir. Mikro servonun ne olduğundan emin değilim - etiketi okuyamıyorum. Bir Hitec olduğundan eminim

Elektronik

• RoboClaw 2x7 Motor Kontrol Cihazı (Servo City'den)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrodenetleyici
• 3D baskılı Romeo montaj plakası (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck voltaj dönüştürücü (Amazon
• Wago Kol somunları (Amazon'dan)
• Kırmızı-siyah kablo (gelen) (PowerWerx.com'dan)
• Anderson Güç Direkleri (PowerWerx.com'dan)
• DPST Ağır Hizmet Kilitleme Geçiş Anahtarı (Servo City'den)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo pil (11.1v) (Hobby King'den)
• 3D baskılı RC Tutucu (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2. Adım: Temel Çerçeve

İlk resim aslında en alttaki. Actobotics kanalıyla kare bir çerçeve yapın. Motorlara yer açmak için arka kanalın en arkada olmadığına dikkat edin. Ayrıca robotta ne olacağına bakan açık parçaya sahip olduğunu unutmayın - pil buraya gidecektir. Alt plaka ve üst kalıp plakası için braketler eklenir.

Actobotics kanalı ve diğer parçalar TechShop St. Louis'de (katlanmadan önce) toz boya ile kaplanmıştır.

Adım 3: Motorlar ve Dişliler

Dişlilerdeki göbekler 6 mm idi. 0.25 aksları takmak için onları delmek zorunda kaldım. Aksları desteklemek için flanşlı bilyalı rulmanlar kullandım. Çerçevedeki toz kaplama aslında uyumu çok sıkı yaptı, bu yüzden eğelemem gerekti. vidalı bilezikleri (her biri 1 adet) ve tekerlek göbeklerini (2 adet) bilyeli yataklara engel olacak şekilde ayarlayın.

Uç kapağı tamponları 3D basılmıştır. Tek makine vidası ile yerinde tutulur; baskılı uç kapağındaki yerine yapıştırılmış tek vidalı plaka.

Adım 4: Pençe Montajı

Küçük parça, pençe tabanındaki boşluğu doldurmak için 0.125" alüminyumdan kesildi (bir servonun gidebileceği yer - bkz. https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Ben de kestim. daha ince (0.063") alüminyum üst ve alt plakalardan. Üst plaka, çerçeveye uyması için toz boya ile kaplanmıştır. Alt plaka, kanalın içine sığacak şekilde kesilmiştir. Deliklerin olması gereken yerleri ince bir işaretleyici ile işaretledim ve ardından matkapla deldim. Gördüğünüz gibi hizalama mükemmel değildi - bir dosya ile birkaç delik genişletmek zorunda kaldı. 5 vida ile pençe çok sıkı bir şekilde monte edilir.

Adım 5: Elektroniklerin Montajı

Elektronikler, sırayla çerçevedeki braketlere monte edilen 4.5" x 6" plakaya monte edildi.

Romeo kartı, 3D baskılı bir montaj parçasına monte edildi.

Motor kontrolörü, özel kesim bir plakaya (0.0375 alüminyum - toz boyalı) monte edildi. Yarıklar, motor kontrol ünitesiyle birlikte gelen bağlantının bulunduğu yere kabaca uyacak şekilde kesildi. Biraz özensizler (Dremel'de kesme diski ile kesilmiş), ancak monte edildiği yeri kimse görmeyecektir. Motor kontrolörü, altında bir miktar hava akışına izin vermek için 0.25 mesafelerde biraz yükseltildi.

Güç dağıtımı için Wago manivela somunlarını kullanmaya başladım. Robot sağ tarafı yukarıdayken bir çift manivela somununun aşağı kaymasını önlemek için üstte pul bulunan zıtlıklar kullandım. Sadece bir çift somunu stand-off'a tutturmak için bir fermuar. Somunların şekli, bir çift çift taraflı bantla birbirine yapıştırıldığında güzel bir v-oluğu verir.

İndirici dönüştürücüdeki (elektrik israfı) ekrandan gerçekten hoşlanmıyorum, ancak Romeo kartı ve servolar için yeterli akımı kaldırabilecek birine sahip olduğumdan emin olmak istedim. Dönüştürücü, kart ve servolar için pilden 11.1V'yi 7V'a yükseltir (Romeo hakkında sevdiğim bir şey, servolar için ayrı güç girişine sahip olmasıdır). Mevcut alana sığacak şekilde kesilmiş 0.019 alüminyum levha üzerindedir.

Kablolama, kanal içinden ve Romeo ve motor kontrolörü için montaj plakasındaki deliklerden yukarıya yönlendirilir. Açma/kapama kontrolü için basit bir geçiş anahtarı bağladım.

Pil bölmesi, açık tarafı yukarı bakacak şekilde monte edilmiş çerçeve kanalıdır. Amortisör olarak bir parça neopren köpük koydum. Sadece sıcak yapıştırılmıştır. Pil, bir çıkıntının üzerinde küçük bir kiriş braketi ile yerinde tutulur.

RC alıcısı 3D olarak basıldı ve ardından ayırıcının üstüne monte edildi. Kendi kablo bağlantılarımı yaptım, ancak dişi uçlu normal kablolar kullanabilirsiniz..

Adım 6: Alt Plaka

Alt plaka 0,0375" alüminyumdan kesilmiştir. Robotun "iç kısımlarını" korumak için tasarlanmıştır. Çerçevenin altına takılan yuvalara takılır (çerçeve bölümündeki fotoğraflara bakın). Alt plakaya hiçbir şey monte edilmemiştir. Plaka, çerçeveden önce takılmalıdır. raylar konur.

7. Adım: İzleyin

Raylardaki gerilimi almak için zıtlıkların üzerine naylon burçlar ekledim - boşluk ampirikti. Lynxmotion rayı, son bağlantı hariç monte edildi, ardından rayın ortasına zincir dişlileri takıldı.

8. Adım: Son Yorumlar

Genel robot iyi çalışıyor. En yeni motor, hız ve tork arasında makul bir uzlaşmadır. Genel olarak eğlenceli bir proje.