Otonom ve Uzaktan Kumandalı Robot: 11 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Bu robot yapısının nispeten ucuz ve hızlı olması amaçlanmıştır. Başlamak için ihtiyacınız olacak: Donanım

• 1 Ahududu Pi
• 1 Çift H-Köprü Motor Sürücüsü
• 1 Dolar Dönüştürücü
• 2 adet 3V-6V DC Motor
• HC-SR04 Ultrasonik Sensör

Başka

• Şasi görevi görecek bir kutu

  Kutum 7.5" x 4" x 2"

• Sıcak tutkal tabancası
• Bir bıçak veya bir çift makas
• bir havya

Adım 1: Bir Kutu Elde Edin

Çok fazla yer bırakmadan tüm donanımınıza uyan bir kutu bulmaya çalışın. 7,5" x 4" x 2" ölçülerindeki bir kutu tüm bileşenlerime mükemmel şekilde uyuyor.

Adım 2: Motorlar için Delikler Açın

Tekerlekler ve motorlar arasında bağlantı yapılabilmesi için gövdenin her iki yanında delikler açın.

Adım 3: Lehim, Motor Bağlantılarına Gider

Çoğu DC motor, bağlantı yapmanız gereken küçük döngülerle gelir. Telleri halkalara lehimlemek, güçlü bir bağlantı sağlamanın en iyi yoludur.

Kablolar, H-Bridge sürücüsündeki çıkışlara bağlanacaktır.

Adım 4: Motorları Kutunun İçine Yapıştırın

Sıcak tutkal kullanarak motorlarınızı köşelere sabitlenecek şekilde kutuya yerleştirin. Bol miktarda yapıştırıcı sürün ve yapıştırıcı sertleşene kadar yerinde tuttuğunuzdan emin olun.

Adım 5: H-Bridge'i Motorlara Bağlayın

Motorlardan çıkan kabloları H-Bridge üzerindeki çıkışlara bağlayın. L298N H-Bridge hakkında daha fazla bilgi için bkz. (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver).

Adım 6: Lehim Buck Dönüştürücüye Yöneltir

H-Bridge'e güç sağlamak için 2 adet 1'lik lipo pil kullanacağım. Tam şarjda bu piller, seri bağlandıklarında 8V'nin üzerine çıkar. Motorlarımın çok hızlı çalışmasına ihtiyacım yok, bu yüzden voltajı 5V'a düşürmek için dönüştürücüyü kullanıyorum. H-Bridge'e güç sağlamak için ne kullanırsanız kullanın, H-Bridge'den Raspberry Pi'nize ortak bir zemin çalıştırmanız gerekecektir.

4V - 7V aralığında bir güç kaynağı kullanıyorsanız, bir dönüştürücü kullanmanız gerekmeyebilir. Bu durumda güç kaynağından gelen kablolar doğrudan H-Bridge'e bağlanabilir. Ancak yine de H-Bridge'deki topraktan Raspberry Pi'deki bir topraklama pimine fazladan bir kablo çekmeniz gerekecek.

7. Adım: Buck Converter'ı yükleyin

Para dönüştürücünüzü yapıştırmak için bir yer bulun. Kartın üst kısmında bulunan küçük vidaya erişiminiz olduğundan emin olun. Çıkış voltajını ayarlamak için bu vidayı kullanacağız.

Adım 8: LIPO Pillerini Takın

UYARI! Lipo pillerin uygunsuz kullanımı, bedensel zarara veya maddi hasara yol açabilir. Herhangi bir projede uygulamadan önce lipo pillerin içini ve dışını tam olarak anladığınızdan emin olun. Lipo pillerimi yerine sabitlemek için kapağın iç kısmında cırt cırtlı bir malzeme kullandım. Bu, bir pim tarafından kolayca delinmemelerini veya delinmemelerini sağlar.

9. Adım: HC-SR04 Ultrasonik Sensörü Kurun

Ultrasonik sensör için delikleri kesmek için bir nokta bulun. Alternatif olarak, sensör kutunun üstüne monte edilebilir. Hedefiniz otonom bir robot inşa etmek değilse, robotu uzaktan kontrol etmek gerekmeyeceği için ultrasonik sensörü atlayabilirsiniz.

Adım 10: Kablolama

Kodu github'dan kopyalayıp sorunsuz bir şekilde kullanabilmek istiyorsanız, robotunuzu tam olarak anlatacağım şekilde kablolamalısınız.

Çift H-Köprü

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrasonik sensör

VCC - 5V GPIO

TETİK - GPIO 27

EKO - GPIO 22

Eko pimi 5 volt verir, pi üzerindeki GPIO pimleri sadece 3,3 volt için derecelendirilmiştir. GPIO'ya 5 volt vermek pi'ye zarar verebilir. Bunu önlemek için ECHO ve GPIO 22 arasına bir voltaj bölücü devre koyacağız. Voltaj bölücünün nasıl yapıldığını öğrenmek için buraya bakın.

Adım 11: Yazılım

Öncelikle, Raspberry Pi'nize raspbian'ın kurulu olması gerekir. Pi'nize raspbian kurulumu hakkında daha fazla bilgi için bu kurulum kılavuzuna bakın.

Raspbian başlatıldığında, ahududu pi'ye ssh yapmak isteyeceksiniz. İşte bunun nasıl güvenli bir şekilde yapılacağına dair iyi bir rehber.

Pi'ye girdikten sonra, git'i kurun ve bu bağlantıdaki dosyaları 'klonlayın':

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Bu, şu yollarla gerçekleştirilebilir:

git klon

Son olarak programı çalıştırmak için ARCRobot-1 dizinine girin ve python3 go_auto.py dosyasını çalıştırın.