Yumuşak Tel Tahrikli Salınımlı Kuyruk (TfCD Kursu, TU Delft): 5 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Tel tahrikli aktif gövdeli ve disket uyumlu kuyruklu bir balık robotunu çalıştırma olasılığını belirlemek için bir teknoloji araştırması yapıldı. Hem omurga görevi görmesi zor hem de esnek olan tek bir malzeme kullanıyoruz, bu da eşit bir bükülme dağılımı sağlıyor. Bunu oluşturmak için 0,5 mm Polipropilen kullandık. Verimliliği artırmak için kuyruğu malzemenin öz frekansına yakın bir yerde sallamayı hedefliyoruz.

Adım 1: Malzemeleri Toplayın

Gerekli bileşenler şunlardır:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Köpük

4. Çubuklar

5. 0,5 mm polipropilen

6. Minik ip

Adım 2: Kafayı Oluşturun

"Kafanın" önemi, servoyu yerinde tutmak ve onu kuyruk bölümlerinin aynı yüksekliğine yükseltmekte yatar.

Adım 3: Kuyruğu Oluşturun

Kuyruğun şeklini 0,5 mm polipropilen levhadan kestik. Kuyruk şeklini elde etmek için kuyruk şeklini bir kağıda yazdırmanız ve şablon olarak kullanmanız önerilir.

Daha sonra, omurgalıları inşa etmeli ve onları kuyruğun yarısından biraz önceye kadar yerleştirmelisiniz. Bizim durumumuzda 4 omur yeterli olacaktır. Omurların her iki tarafında servo ile hizalanması gereken bir delik olması gerekir. Bunu hızlı bir şekilde test etmek için tahta çubuklu köpük kullandık (çünkü bu PP'ye daha iyi yapıştı). Ancak köpük yerine ahşap gibi daha sert bir malzeme kullanmanızı öneririz.

İp bunu doğrudan çekeceğinden, son omur biraz daha iyi sabitlenmelidir. Bunun için tahta ve ipi sabitlemek için bir çivi kullandık.

Adım 4: Halat

Salınım hareketini gerçekleştirmek için servodan deliklerden küçük bir uzamaz tel bağlanır ve son omurlara tutturulur.

Adım 5: Arduino

Servoyu 0,3 saniyelik küçük bir gecikmeyle her iki yönde 12 derece hareket ettirmek için basit bir arduino kodu kullandık. Bu, kuyruğumuzu öz frekansına yaklaştırdı. Prototipinizde aynı etkiyi yaratmak için bu parametreleri ayarlamanız ve olası hız kontrolünü dahil etmeniz gerekir.