Basit Dörtlü Robot: 3 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Bu talimat, Güney Florida Üniversitesi'ndeki Makecourse proje gereksinimini yerine getirmek için oluşturulmuştur (www.makecourse.com)

Geçen bir buçuk yıldır, USF'deki MECH Club için yeni bir dörtlü robot tasarlamak için çalışıyorum. En son tasarımımın bir prototipini oluşturmak için Güz 2017 döneminde USF'de Make Course dersini almaya karar verdim. Bu sınıfa sadece robotun mekanik tasarımını gerçekten anlayarak girdim ve onu nasıl bağlayıp programlayacağıma dair hiçbir fikrim yoktu. Bu ders bana kendi başıma çözmem ve sonunda prototip tasarımımı hayata geçirmem için gerekli becerileri öğretti. Bu Eğitilebilir Tablo size bu tasarımın tüm farklı bileşenlerini ve bunu kendi başınıza nasıl yapacağınızı gösterecektir. Mükemmel değil ve orada daha iyi dörtlü tasarımlar var, ancak bu sadece bir prototip ve bu tasarımdan öğrendiğim şeyleri değiştirmek ve bundan daha harika yeni bir tasarım yapmak için kullanmayı planlıyorum.

Bu Eğitilebilirlik üç bölüme ayrılacaktır:

Mekanik Tasarım: Tüm 3D baskılı parçalar solidworks parça dosyası formatında yüklenecek ve parçaların listesi ve robotun nasıl bir araya getirildiğine dair fotoğraflar bu bölümde yer alacaktır.

Elektrik Tasarımı: Elektrik sisteminin bir çizimi ve sistemin konteyner içindeki fotoğrafları eklenecektir.

Program: Bu bölüm benim Arduino taslağımı ve bu proje için kullandığım servo sürücü kartı ile ilgili bilgilere bağlantılar içerecektir.

Adım 1: Mekanik Tasarım

Parça listesi:

3D Basılı Parçalar:

1 Baz

1 Kapak

4 Ayaklı Kutu

4 Bacak 1s

4 Bacak 2s

4 Bacak 3s

4 ayak parmağı

12 Düğme

1 Elektrik Kutusu

Satın alınan parçalar:

8 servo

8 Servo konektörü (servo ile birlikte gelir)

56 Vida (Çap 0,107 inç veya daha küçük)

52 Kuruyemiş

1 Arduino Uno

1 16 kanal 12 bit pwm servo sürücü kartı

1 IR alıcısı

1 IR uzaktan kumanda

1 küçük ekmek tahtası güç rayı

Çeşitli ekmek tahtası telleri

1 Dört adet AA Pil grubu (servolara güç sağlamak için)

1 9v Pil (Arduino'ya güç sağlamak için)

1 9v Güç Kablosu (Arduino için)

Adım 2: Elektrik Tasarımı

Şema fotoğrafları, IR sensörü için kablolamayı ve servo sürücü için ayrı ayrı kablolamayı gösterir. Bunları birleştirmek için, 5v ve GND'yi sırasıyla breadboard güç rayının pozitif ve negatif hatlarına bağlayın ve ardından hem IR sensörü hem de servo sürücü kartının pozitif ve negatif uçlarını güç rayına bağlayın. Bu, her iki bileşene de 5v sağlayacak ve bundan sonra düzgün çalışacaklar. Bunun prototipte nasıl göründüğüne dair fotoğraflar var.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Adım 3: Program

Bu robotu kullanmak için yaptığım Arduino taslağı ektedir. Veri hattı için farklı bir dijital port kullandıysanız, servoları doğru bir şekilde kalibre etmek için darbe uzunluk pozisyonları veya servo kanalları ve IR alma veri pini gibi çeşitli parametreleri ayarlamanız gerekebilir. Bunu, bir dizi bacak nötr pozisyonda doğru şekilde hizalanmadığı için yapmak zorunda kaldım.

Kodla ilgili açıklamaların yanı sıra kitaplık için bir indirme de dahil olmak üzere servo sürücü kartıyla ilgili bilgiler burada bulunabilir:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…