Aslan: Evcil Kedi: 7 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

Merhaba, Bu benim ilk talimatım. "Sony Aibo Robot (1999)"un ilk versiyonu dört yaşında beni robotiğe çekti, o zamandan beri benim için bir evcil hayvan robotu yapmak benim hayalimdi. Bu yüzden evde düşük bir bütçeyle yapılabilecek "Leo: the Pet Cat"i buldum. "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ve "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) projelerinden ilham aldım ve bu iki projeyi kendi baharatımla birleştirdim. Şu anda android kontrollü bir robot, üzerinde çalışıyorum ve tamamen otonom hale getirmek istiyorum.

Adım 1: Parçalarınızı Toplayın:

Elektronik:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensör Kalkanı
• 1 x HC-05 Bluetooth Modülü
• 12 x Mikro Metal Dişli Servo Motorlar (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo Pil Paketi 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Donanım:

• 3D baskılı vücut parçaları
• Bükülebilir depron köpük levha / Dolar Ağacı köpük levha
• Vidalar
• Süper yapıştırıcı

2. Adım: Parçalarınızı Birleştirin

Montaja başlamak için tüm 3B yazdırılmış parçalarınızı alın. "KITtyBot" projesindeki gövde dosyalarını kullandım (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Montaj talimatları ile çok iyi yazılmış bir projedir. Femur ve tibia (bacak kısımları) için "OpenCat" projesini mükemmel buldum (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Gövde örtüsü eklemek için bükülebilir bir depron köpük levha parçası kullandım ve istediğim şekle göre kestim. Ayrıca, kağıt kapağını soyarsanız, Dolar Ağacı köpük tahtası iyi çalışır. 3D baskılı gövde ile iki PVC levha parçasını yapıştırdım ve köpük kapağı PVC levha ile vidaladım.

OpenCat Thingivers bağlantısı:

3. Adım: 3D Baskı için STL Dosyaları

Bunlar Leo'mu yapmak için yazdırdığım STL dosyaları. Dosyalar,thingivers'da (https://www.thingiverse.com/thing:3384371) yayınlanan "KITtyBot" ve "Opencat" projesinden alınmıştır. Yazdırılacak her dosyanın miktarı her dosyanın adında belirtilir.

Adım 4: Bağlantılar:

12 servo 0'dan 11'e işaretlenmiştir. Bağlantılar aşağıda verilmiştir:

Servo 0: Pim 3

Servo 1: Pim 4

Servo 2: Pim 5

Servo 3: Pim 6

Servo 4: Pim 7

Servo 5: Pim 8

Servo 6: Pim 2

Servo 7: Pim A3

Servo 8: Pim 12

Servo 9: Pim 11

Servo 10: Pim 10

Servo 11: Pim 9

RX (Bluetooth): TX pini

TX (Bluetooth): RX pini

Adım 5: Robotunuzu Canlı Hale Getirin: Programlama

Geçerli kodun 11 işlevi vardır. Bunlar:

1. İleri (ileri sürünme)

2. Ters (ters sürünme)

3. Sola Dönüş

4. Sağa Dönüş

5. Dans 1

6. Dans 2

7. Dans 3

8. Tekme

9. Otur

10. Ayakta

11. El sıkışma

Yürüyüş Yürüyüşleri:

Yürüme yürüyüşleri/ hareket fonksiyonları (ileri sürünme, geri sürünme, sola dönüş ve sağa dönüş), kodun mükemmel bir şekilde açıklandığı "KITtyBot" projesinden (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) alınmıştır. detay. Robotu biraz daha hızlı hale getirmek ve ayrıca bir koşu yeteneği eklemek için kendi yürüme yürüyüş kodum üzerinde çalışıyorum.

Geri kalan fonksiyonlar tarafımca geliştirilmiştir.

Dans:

Üç dans fonksiyonu yazdım. Bir android cihazdan dans komutu gönderildiğinde, kod rastgele üç işlevden birini seçer ve üç danstan herhangi birini gerçekleştirir. Burada 1'den 3'e kadar bir sayı seçmek için "rastgele" işlevini kullandım (kodda bunu 1'den 4'e kadar bulacaksınız, bunun nedeni rastgele işlevin 1'i dahil ve 4'ü özel olarak saymasıdır). üç numaranın her birine bir dans işlevi atanır. Böylece robotun dansları her seferinde tahmin edilemez. Robotun kendi arzusuna göre dans ettiğini hissettirecek!

Atmak:

Bu kısım benim favorim. Futbolda topa vurduğumuzda önce nişan alıp bacağını geriye doğru hareket ettirip son olarak da topa kuvvetle vuruyoruz. Bu tekmeyi taklit etmeye çalıştım. İlk olarak robot diğer üç ayağı ile kendini dengeler ve aktif olan bacağını yukarı çeker. Ardından aktif bacak topa tüm gücüyle vurur ve ayağı tekrar yere koyar.

Otur ve Ayağa Kal:

Sit işlevi, toplam üç for döngüsünden oluşur. İlk iki döngü robotun yere doğru eğilmesini sağlar. Üçüncü ilmek, Leo'ya dinlenme pozisyonu vermek için başı ve ön gövdeyi yukarı doğru koymak için kullanılır. Stand işlevi, tüm servoları 90 dereceye geri getiren tek bir döngüye sahiptir.

Tokalaşma:

El sıkışma için, Leo önce dinlenme pozisyonuna geri döner. Dört döngü daha sonra el sıkışmak için pençesini kaldırmak için çalışır. El sıkışma için beş saniyelik bir gecikme var. Son döngü, Leo'yu dinlenme pozisyonuna geri getirir. Sonunda stand işlevi tekrar çalışır.

Adım 6: Arduino Kodu:

İşte Arduino Kodu. Bu kod hala geliştirme aşamasındadır.

Adım 7: Çalıştırın ve Oynatın

Robotumu çalıştırmak için 3A 5V UBEC'li 2S 7.4 Volt 2200 mAh Lipo pil kullanıyorum. 12 servo iyi miktarda akım çeker, bu nedenle düşük akım dereceli bir pil kullanmak, çekilen akım miktarıyla baş edemez. Bu nedenle voltaj düşecektir. 1500-2200 mAh pil bu robota uygundur.

Bir sorunuz varsa, aşağıdaki yorum bölümünde bana sorun veya [email protected] adresinden bana ulaşın.

Eğlence !