Ultrasonik Sensör (Proteus) Kullanan Engelden Kaçınan Robot: 12 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:16

Genelde her yerde engellerden kaçınma robotuna rastlarız. Bu robotun donanım simülasyonu, birçok kolejde ve birçok etkinlikte rekabetin bir parçasıdır. Ancak engel robotunun yazılım simülasyonu nadirdir. Bir yerden bulsak bile, verdikleri bilgiler projemizi yapmak için hiç de yetersiz değildi.

O halde, daha fazla gecikmeden, başlayalım!

Adım 1: Giriş

Buraya geldiyseniz, bir engelden kaçınma robotunun ne olduğunu ve ne yaptığını zaten bileceksiniz. Kısaca Engelden Kaçınma Robotu, yolundaki engelleri otomatik olarak algılayabilen ve üstesinden gelebilen akıllı bir robottur. Bir engeli algılamak için robotun sensörleri kullanması gerekir. Ultrasonik sensör ve Ir sensörü, yol arasındaki nesneleri veya engelleri algılamak için kullanılabilir.

Engelden Kaçınma Robotu, robotun bir engelin önünde durmak zorunda kalmamasını sağlayan dinamik yönlendirme algoritmasına sahiptir, bu da robotun bilinmeyen bir ortamda sorunsuz bir şekilde gezinmesini ve çarpışmalardan kaçınmasını sağlar. Bu robotun ana sloganı, genellikle sıkışık alanlarda meydana gelecek kazayı acil fren uygulayarak önlemektir.

2. Adım: Gereksinimler

Engellerden kaçınma robotunun yazılım simülasyonu için şunlara ihtiyacımız var:

1. bir bilgisayar
2. proteus yazılımı
3. proteus için Arduino kütüphanesi
4. Proteus için ultrasonik sensör kütüphanesi
5. potansiyometre (proteus olarak mevcuttur) (POT-HG)
6. L293D motor sürücüsü (proteus yazılımında mevcuttur)
7. Motor - DC (proteus yazılımında mevcuttur)
8. Sanal terminal (proteus yazılımında mevcuttur)
9. güç ve toprak (proteus yazılımında mevcuttur)

İlk Arduino robotumu proteus yazılımı kullanarak yaptım. Engellerden kaçınma robotu oluşturmak için proteus yazılımını ve gerekli kütüphaneleri indirmek için linkleri vereceğim. 3 ultrasonik sensör kullanarak engellerden kaçınmadır. Kütüphanelerin çoğu www.theengineeringprojects.com adresinde bulunacaktır. Arduino kodu üzerinde çok çalıştım ve en iyi algoritmayı yaptım.

Adım 3: Proteus Yazılımına Bileşen Ekleme

"p" ye tıklayarak bileşenleri ekleyebiliriz. Yukarıdaki resimler, proteus yazılımının şematik yakalamasına bileşen eklemek için referansınız içindir.

Bu video kullanılarak proteus yazılımına kitaplık ekleme öğrenilebilir:

www.youtube.com/watch?v=hkpoSDUDMKw

Adım 4: BLOK ŞEMA

Bu, bileşenleri kullanan devremizin temel blok şemasıdır. Bu blok diyagramı kullanarak devreyi oluşturacağız.

Adım 5: Algoritma

Üç ultrasonik sensör kullandığınızda bu algoritmadır. Arduino kodunuzu yazarken bu algoritmayı net bir şekilde takip edin. Arduino kodunu da vereceğim, merak etmeyin.

Algoritma Açıklaması:

• simülasyonu başlatın.
• Orta sensör ile nesne arasındaki mesafe maksimum aralıktan büyükse, diğer iki ultrasonik sensör ve nesneler arasındaki mesafeye bakılmaksızın ileri doğru hareket eder. İleri hareket kesinlikle kabul edilir.
• Sağ ve orta sensör arasındaki mesafe maksimum mesafeden az ve sol sensör ile nesne arasındaki mesafe fazla ise sola hareket eder.
• Sol ve orta sensör arasındaki mesafe maksimum aralıktan azsa ve sağ sensör ile nesne arasındaki mesafe daha fazlaysa sağa hareket eder
• Tüm sensörler maksimum menzile sahipse, içlerinde hangisinin daha büyük olduğunu kontrol eder. Sağ sensör diğer iki sensörden daha fazla mesafeye sahipse sağa hareket eder. Sol sensör diğer iki sensörden daha fazla mesafeye sahipse sola hareket eder. Orta sensör diğer iki sensörden daha fazla mesafeye sahipse ileriye doğru hareket eder. Tüm sensörler eşit mesafelere sahipse durur.
• Sağ, sol sensör ve nesne arasındaki mesafe maksimum aralıktan büyükse ve orta sensör arasındaki mesafe maksimum aralıktan azsa, sağ ve sol sensörler arasındaki mesafenin hangisinin daha büyük olduğunu kontrol eder. Sağ sensör mesafesi sol sensör mesafesinden büyükse sağa, sol sensör mesafesi sağ sensör mesafesinden büyükse sola hareket eder.

Adım 6: Devre Şeması

Bağlantılarınızı proteus yazılımında yukarıdaki devre şemasına göre yapın. Her bağlantıyı yavaş yavaş yapın ve bağlantıları düzgün yapın.

7. Adım: Kod

Aşağıdaki kodu indirin ve proteusun kaynak koduna yapıştırmadan önce arduino ide'de çalıştırın. Herhangi bir kitaplık kurulu değilse, Sketch > Kitaplığı dahil et > Kitaplıkları yönet > gerekli kitaplığı arayarak onu kurun. Proteus yazılımında arduino'nun kaynak koduna yapıştırın. Kodu proteus yazılımına nasıl yapıştıracağınızı öğrenmek için youtube eğitimlerine göz atabilirsiniz.

Adım 8: Simülasyon

Gösterilen yukarıdaki üç örnek, olası tüm yönlerdeki robot hareketidir, yani İleri hareket, Sol hareket, Sağ hareket.

9. Adım: Video Simülasyonu

Bu, Proteus yazılımındaki gerçek zamanlı simülasyon engelden kaçınma robotudur. Ultrasonik sensöre bağlı potansiyometreyi kullanarak sensörler ve nesneler arasındaki mesafeyi değiştirdim.

Adım 10: Kitaplık Dosyaları

Arduino kütüphanesi:

www.theengineeringprojects.com/2015/12/arduino-uno-library-proteus.html

Ultrasonik Kütüphane:

www.theengineeringprojects.com/2015/02/ultrasonic-sensor-library-proteus.html

Adım 11: Kurulum

Yazılım kullanarak engellerden kaçınma robotunu simüle etmek için gerekli yazılımları yüklemek için videolardaki adımları izleyin.

Proteus Yazılımı:

www.youtube.com/watch?v=31EabTgBnG8&feature=emb_logo

Arduino Yazılımı:

www.youtube.com/embed/TbHsOgtCMDc