PIC18F ile Çizgi İzleyen Robot: 7 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

YARIŞ BAĞLANTISI

Bu çizgi izleyen robotu üniversitedeki mikrodenetleyici dersim için yaptım. Ben de bu basit çizgi izleyen robotu Pic 18f2520 kullanarak yaptım ve PIC CCS derleyicisini kullandım. İnternette ardunio veya pic ile bir çok çizgi takipçisi projesi var ama çoğu proje birbirine çok benziyor. Bu nedenle bileşenleri nasıl seçtiğimi ve neden seçtiğimi anlatacağım ve verimli çizgi izleyen robot için bazı ipuçları vereceğim.

CNY70 kullanarak sensör kartı tasarladım ve devreyi breadboard üzerine kurdum. İsterseniz tüm bileşenler için monolitik bir PCB tasarlayabilirsiniz, ancak PCB'nin nasıl yapılacağı konusunda yeterli deneyiminiz yoksa zahmetli olacaktır.

Adım 1: PIC Mikrodenetleyici Seçimi

Bazı 16f resimleri çizgi izleyenler için çok uygundur ve oldukça ucuzdur. 18F2520'yi yeterli G/Ç ve 32k program hafızasına sahip olduğu için seçtim ve en önemlisi 40MHZ'ye kadar osilatörü desteklemesi ve veri işlemesi oldukça önemli.

Adım 2: Motorlar ve Batarya

4 adet mikro dc motor 6v 350 rpm kullandım. 4 motor ve 2 motora karşı çok temel kod ile çok iyi bir denge sağlayabilirsiniz. Dilerseniz en yüksek devirli ama 350 devirli benim için oldukça hızlı ve çok büyük torklu bir motor seçebilirsiniz. Ek olarak, dört motor çok verimli hareket ve dönüşe sahiptir.

Li-Po pil robotumu, sensör kartımı, motorları, Pic ve diğer bileşenleri besliyor. Lipo'm 30c 7.4v 1250ma idi. Yarışta enerji sorunu ile karşılaşmadım ama dört motor yüksek enerji tüketiyor ve 1750 ma pil kullanmalısınız. çok test yapmak istiyorum

Adım 3: Bileşenler

1. resim 18f2520
2. 20mhz kristal
3. R1……………………………………………………..4.7k direnç
4. C1 ve C2…………………………………………… 33pf kap.
5. Buton
6. 7805 voltaj regülatörü
7. 16v 100 uf kapasitör (elektrolitik)
8. C4 C5 C6 ve C7…………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1……………………………………………………….. Led
11. L293B x2
12. Değiştirmek
13. Mikro dc motor 6v 350rpm x4 (başka bir seçenek seçebilirsiniz)
14. Tekerlekler x4 (R5 mm tekerlekleri seçtim)
15. Lipo Pil 7.4v 1250ma (1750 ma daha iyi olabilir)
16. Step down devresi (Opsiyonel olarak akü ve motorlarınıza göre değişir)
17. Jumper kablosu

Sensör Kartı için

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14………………………………………..20k direnç X5 (1206 smd direnç kullandım, dilediğiniz gibi dip paket seçebilirsiniz)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6………………………………………..330 ohm X5
5. J1 erkek başlık
6. Baskılı devre malzemeleri

Adım 4: Devre Şeması

Adım 5: Sensör Kartı

Sensör kartını devre tahtalarının altına yapıştırıyorum ama CNY ile zemin arasındaki mesafe uygun olmalı. Yaklaşık olarak 1-0.5 cm yeterlidir. J2'den J6'ya jumper kabloları lehimledim ve sn74hc14n girişlerine bağladım.

Adım 6: Kodlar

Kodları indirebilirsiniz. Temel olarak, ileri, sola ve sağa dönüş kodları bulunur. Robotun hızını artırmak istiyorsanız gecikme kodlarını değiştirmelisiniz.

7. Adım: Kritik İpuçları

• En önemli kısımlardan biri sensör kartıdır, bu yüzden iyi veri almalısınız. CNY ile zemin arasındaki mesafe uygun olmalıdır, bu nedenle CNY'nin emitöründeki voltajları ölçüp pot ile kalibre ediyorsunuz. Yarışırken zemin karanlıktı bu yüzden sensörler iyi çalışmıyordu ve breadboard'un altına beyaz LED'ler koydum ve bu şekilde tekrar kalibre ettim, daha iyi veriler elde ettim.
• Bir diğer önemli şey ise 4 motor. 2 motor yerine 4 motor kullanırsanız daha iyi bir denge elde edersiniz ve dönüşlerde çok başarılı olur.