LittleArm Big: Büyük 3D Baskılı Arduino Robot Kolu: 19 Adım (Resimlerle)

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

LittleArm Big, tamamen 3D baskılı bir Arduino robot koludur. The Big, Slant Concepts'te üst düzey eğitim ve yapımcılar için uygun bir 6 DOF robot kolu olacak şekilde tasarlandı.

Bu eğitim, LittleArm Big'in tüm mekanik montajını özetlemektedir.

Tüm kod ve dosyalar LittleBots Web Sitesinde mevcuttur.

Big için donanım ve elektronikleri de buradan satın alabilirsiniz.

Slant Concepts'ten gelen yeni projelerden haberdar olmak isterseniz bizi Facebook ve Twitter'da takip edebilirsiniz.

Adım 1: Parçalar ve Araçlar

LittleArm Big için tüm Parçalar kite dahildir.

2. Adım: Enayileri Takın

Adım 3: Temel Servoyu Yerleştirin

Servo telini servo yuvasının arkasındaki tünelden geçirin.

Servoyu, tel tarafı yol açacak şekilde açılı yuvaya başlatın. Ardından servoyu ayarlamak için sıkıca bastırın.

Servoyu tabana sabitlemek için 2-4 uzun servo montaj vidası kullanın. Vidaları yıldız desenine yerleştirin

Servoyu yavaşça saat yönünde tamamen döndürmek için bir servo korna kullanın. Ardından kornayı çıkarın. (Servolar sadece 180 derecelik bir hareket aralığına sahiptir)

Adım 4: Omuz Boyunduruğu Hazırlayın

Omuz Çatalı üzerindeki yuvaya bir servo korna yerleştirin. İki kısa servo korna montaj vidasıyla sabitleyin

Adım 5: Üst Kolu Hazırlayın

1. Teli servo yuvasının yanındaki delikten geçirin
2. Servonun tel tarafı ile ilerleyin ve servo depresyonuna ayarlayın. (Servonun daha rahat girebilmesi için servo yuvasının kenarlarını törpüleyebilirsiniz)
3. Ortak servo için tekrarlayın.

Servoları nazikçe ayarlamak için bir lastik tokmak kullanabilirsiniz. Servo armatürüne çekiçle VURMAYIN.

Not: Üst Kolun küçük çıkıntılı ucu üst veya dirsek eklemidir. Büyük çıkıntı omuz eklemidir

1. Omuz Servosunu saat yönünün tersine tamamen döndürün
2. Dirsek Servosunu saat yönünde tamamen döndürün
3. Servoları yuvalarına sabitlemek için gerekli olmasa da servo başına 2 vida kullanabilirsiniz. Vida konumlarını kademelendirin.

Adım 6: Bilekliği Hazırlayın

1. Servo telini servo yuvasının arkasındaki delikten geçirin.
2. Servoyu Servo Yuvasına Ayarlayın
3. 2 kısa servo montaj vidası ile sabitleyin
4. Servoyu tamamen saat yönünde YAKINCA döndürmek için yedek bir servo korna kullanın

Adım 7: Bilek Boyunduruğu Hazırlayın

1. Servo kornayı Bilek Boyunduruğundaki yuvaya yerleştirin
2. Korna sağı ve ok solu gösterecek şekilde Bilek Boyunduruğu'nu bilek boyunduruğu servosuna takın.

Adım 8: Bilek Ucunu Hazırlayın

Servoyu Bilek Ucuna ayarlayın. Eğer zorsa, servonun yanından bir çıkartma çıkarın. Vidalara gerek yoktur.

Adım 9: Tutucuyu Hazırlayın

1. Tutucu parmak uçlarındaki oluklara yapışkan köpük uygulayın. Veya parmak uçlarına bir parça sıcak tutkal sürün.
2. Servoyu Tutucu Avuç içine bastırın
3. Servoyu yavaşça saat yönünde tamamen döndürün
4. Servo tutucu parmağını takın. Önce armatür deliğini servoya yerleştirin, ardından tutucunun diğer tarafını dönüş ucuna bastırın. Parmak dişlilerini çok fazla açmamaya DİKKAT EDİN yoksa kırılabilirler.
5. Avara Parmağını benzer şekilde uygulayın. Parmak dişlilerinin parmaklar simetrik olacak şekilde birbirine geçtiğinden emin olun.
6. Parmaklarınızı sıkıca kapatın ve servo kornayı uygulayın.
7. Kornayı parmağa sabitlemek için kısa bir servo montaj vidası kullanabilirsiniz. AMA bu, parmak sıkışırsa servoya zarar verebilir. Kornayı gevşek bırakmanızı öneririz.

Adım 10: Tutucuyu Bilek Ucuna Takın

1. Bileği Tutucudaki yuvaya bastırın.
2. Kavrama telini bilek düzenleme döngüsünden geçirin.
3. Tutucu teli, Tutucu Avuç içindeki küçük girintiye sıcak tutkalla yapıştırın

Adım 11: Dirsek ve Bilek Manşetine Katılın

1. Manşet servo telini Manşet ve Dirsek Boyunduruğundaki deliklerden geçirin
2. Dirsek Boyunduruğunun tabanındaki kanala sıcak tutkal uygulayın ve ardından tel yuvalarının hizalanması için Boyunduruğu Manşete bastırın

Adım 12: Wrist and Gripper'a Katılın

1. Tutucuyu ve Bilek Ucunu Bilek Boyunduruğuna bağlayın. Servo armatür ile kurşun.
2. Bileği Bilek Boyuna 90 derecelik bir açıyla konumlandırın ve gösterildiği gibi servo kornayı uygulayın. Vida ile sabitleyin.

Adım 13: Üst Kol ile Ön Kola Katılın

1. Üst koldaki küçük çıkıntının dirsek dönüş çıkıntısı olduğunu unutmayın.
2. Dirsek ve Uppearm'i bağlayın. Servo armatür ile kurşun
3. Ön Kolu saat yönünde aşırı döndürün ve dairesel servo göbeği uygulayın
4. Servo göbeğinin deliklerini dirsek boyunduruğundaki deliklerle hizalayın.
5. Dirsek Hub'ını iki konumdan birine sabitlemek için tek bir kısa servo montaj vidası yeterlidir

Adım 14: Kabloları Çalıştırmak

1. Kıskaç ve Bilek Ucu Servoları Bilek Manşeti kanalından çalıştırın. Hareketin bozulmaması için gevşek bırakın

2. Uzun (50 cm) kablo uzantılarını Tutucu, Bilek Ucu ve Bilek Manşeti servolarına bağlayın.

• Siyahtan Kahverengiye
• Kırmızıya Oku
• Sarıdan Beyaza

3. Servo kablolarını aşağıdaki sırayla Üst Koldan geçirin

• Dirsek Servosu
• Bileklik Servo
• Bilek ucu Servo
• Tutucu Servo

4. Tamamlandığında, tüm teller hareket için üst kısımda gevşeklik olacak şekilde Üst Koldan geçmelidir.

5. Tüm kabloları Omuz Çatalından ve tabanından geçirin.

Adım 15: Omuz Ekle

Telleri tabanın saat yönünde yanından sarın ve omzu Tabana gösterildiği gibi uygulayın.

Adım 16: Kolu Tabana Bağlayın

1. Omuz Boyunluğuna Omuz Bağlayın. Servo Armatürlü Kurşun
2. Üst Kolu Tabana 90 derecelik bir açıyla yerleştirin ve servo kornayı uygulayın
3. Kornayı sabitlemek ve kolun hassasiyetini artırmak için Kısa Servo Montaj Vidası kullanabilirsiniz. Ama gerekli değil.
4. Bu noktada kol aşağıda ve gösterildiği gibi sağa dönük olmalıdır.

Adım 17: Elektronik

1. Kartı, güç adaptörü ve USB bağlantısı kutudaki eşleşen deliklere bakacak şekilde elektronik kutuya yerleştirin.
2. Kartı 4 Arduino Kart Vidasıyla sabitleyin.
3. Kısa (10 cm) servo uzatma kablosunu omuz servo teline bağlayın.
4. Tüm servo kablolarını elektronik kutu kapağından geçirin.

Adım 18: Elektronik 2

1. Servo Tellerini şemaya göre bağlayın.
2. Elektronik kutusunu kapatın

Telin uzunluğuna göre servoları tanımlamak daha kolaydır.

Adım 19: Tamamlandı

Kol bitti! Arduino kodunu yükleyin ve uygulamalardan birine bağlanın. (Not: Arduino Sketch'i yüklerken bluetooth'un bağlı olmadığından emin olun. Bluetooth ve USB birbiriyle etkileşime girer.)

Arduino kodunu ve masaüstü yazılımını buradan indirebilirsiniz.

İşte Bluetooth Uygulaması.