PhantomX Pincher Renk Sıralaması: 4 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Tanıtım

Bu talimat, UCN'den (Danimarka) 2 Otomasyon Mühendisliği öğrencisi tarafından yapılmıştır.

Talimat, bir CMUcam5 Pixy kullanarak kutuları renge göre sıralamak ve bunları istiflemek için bir PhantomX Pncher'ın nasıl kullanılabileceğini gösterir. Bu uygulama, bir depolama tesisinde depolama için kullanılabilir.

Çalışma alanı 3 farklı renkli kutu, robot kol ve gelen kutular için taşıma bandından oluşmaktadır. Sadece 4 kutu ile çalışıyoruz, 3 tanesi farklı renkte olduğu için renkli kutulardan birinin üzerine sadece bir kutu istifleyebileceğiz.

Kameranın önüne bir kutu yerleştirin. Renkler zaten koda kaydedilmiştir, bu nedenle bir renk olduğunda kamera her renge göre bir dizi hareketin yürütüleceğini tanır.

Adım 1: Ekipman ve Yazılım

1. PhantomX Kıskaç Kolu

2. Pixy Görüş Kamerası

Yazılım:

3. Düğmeye Bas

4. 2 Kaydırıcı Potansiyometre

5. 3 Döndürme Düğmesi

(?) Sıralanacak kutular…

Arduino 1.0.6

NooTriX Teknolojisinden ArbotiX-M Donanım ve kitaplıklar

Yardıma ihtiyacınız varsa şunu takip edin:

2. Adım: Kurulum

Kurulum için elimizde:

1 A0 pimindeki kaydırıcı - tabanı kontrol eder

1 A1 pimindeki kaydırıcı - omuz eklemini kontrol eder

1 Pim A4'te döndürme düğmesi - dirseği kontrol eder

1 A5 pimindeki döner düğme - bileği kontrol eder

1 Pim A6'daki döndürme düğmesi - servo motorların hızını kontrol eder

1 D0 pimindeki basma düğmesi - Sıralamayı manuel olarak başlatır

Yukarıdakilerin Hepsi RobotGeek'ten

Pin ISP'de 1 Pixy Cam

3. Adım: Programlar

Robot kolunu kutuların üzerindeki pozisyonunda hareket ettirmek için kaydırıcıları ve düğmeleri kullandık ve robot kolunu programlamak için bu değerleri kullanarak değerleri okuduk. Bunu yapmak için üçüncü taraf bir program kullanabilirdik, ancak bu şekilde yaparsak kurstan daha fazlasını elde edeceğimizi hissettik. Gelen kutuların konumları programlandı ve kutuların rengine bağlı olarak bir bırakma konumu da programlandı. ayrıca robot kolunu aynı renkteki kutuları üst üste dizecek şekilde programladık.

4. Adım: Pixy Kamerayı Kullanma

Pixy'nin renkleri tanımasını sağlamanın en kolay yolu Öğret düğmesini kullanmaktır. Kameranın üstündeki beyaz buton.

Kameradaki RGB LED'in rengi değişene kadar düğmeyi basılı tutun. Ardından, pixy kameranın önündeki rengi hatırlamasını sağlamak için basmalı düğmeyi bırakın. Başka bir rengi hatırlamasını istiyorsanız, az önce kaydettiğiniz rengin yanından geçene ve LED'de yeni bir renk görünene kadar basma düğmesine basın.

Alternatif bir yol:

pixymon yazılımını indirdikten ve pixy kamerasını bağladıktan sonra, pixymon adlı programı çalıştırırsınız, pixy'nin renkleri hatırlamasını sağlamak için gerçek yazılımı kullanabilirsiniz. ekran, önünüzdeki hatırlamasını istediğiniz rengi. yo 7 imzaları ekleyebilirsiniz.

Daha fazla yardım gerekirse bkz.