Duvardan Kaçan Robot Yapın!: 6 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Amaç: Duvarlardan ve engellerden kaçabilen, sıfırdan çalışan bir robot yaratmak. Hiç gerçekten bir şeyler yapabilen bir robot yapmak istediniz, ancak bunu yapacak zamana veya bilgiye sahip olmadınız mı? Artık korkmayın, bu talimat tam size göre! Kendi robotunuzu çalıştırıp çalıştırmak için gerekli tüm parçaları ve programları nasıl yapacağınızı adım adım göstereceğim. İlk olarak on yaşımdayken bir robot yapmaktan ilham aldım ve Lost in Space'i o ünlü B-9 robotuyla izledim, bir tane istedim! Altı yıl sonra nihayet çalışan bir robot yaptım, adı Walbot! Daha fazlasını öğrenmek için…Birinci adıma gidin.

Adım 1: Malzeme Toplama

Şimdi bu proje için ihtiyaç duyacağınız bazı şeyleri sipariş etmek ve toplamak için iyi bir zaman. Walbot'un "beyni" Atmel'in Atmega168 adlı bir Mikrodenetleyicisidir, çok hızlı, kullanımı kolay ve ucuzdur, bu yüzden bu projede kullanacağım şey bu. PIC veya diğer Mikrodenetleyicileri kullanmayı tercih ederseniz, sorun değil, ancak o zaman size kod konusunda yardımcı olamam! Atmega168 için bir prototipleme panosu oluşturmakla zaman kaybetmek istemediğimden USB Arduino'yu satın aldım; kullanımı çok kolaydır, USB'yi destekler, önyükleyici zaten yanmıştır, oldukça ucuzdur ve C++'a benzer ücretsiz programlama yazılımına sahiptir. Bu kadar konuşma yeter, hadi neye ihtiyacınız olduğuna geçelim! not: bunlar sadece hızlı bir aramadan bulduğum fiyatlardır, daha dikkatli bakarsanız muhtemelen başka bir yerde daha iyi fiyatlar bulacaksınız, ayrıca DIgiKey bağlantıları kopmuş veya zaman aşımına uğramış olabilir, sadece parça açıklamasını ve fiyatla eşleşen fiyatı arayın burada listelenmiştir. Parçalar:Arduino USB kartı - $34.95LV-EZ1 Ultrasonik Telemetre- $25.952X 54:1 16mm Düz Dişli Motor, FF-050- $13.802XPack 4 Energizer NiMH AA Piller- $4.859Volt Energizer NiMH Pil- $8.992X3mm Alüminyum Rulman Bloğu - $3.502X 3xAA pil tutucu (DigiKey parça # SBH-331AS-ND - 0,982,1 x 5,5 x 9 mm Dik açılı DC Güç Fişi - 0,952X Gürültü Bastırma Kapasitörleri - 0,50L298 çift tam H-Bridge - ÜCRETSİZ NUMUNE!12"X12" yaprak 1/ 4" Lexan polikarbonat - 16.363X Alüminyum 1" 8-32 zıt - 0.454X 2-56 X 1/4 DÜĞMELİ KAPAK VİDASI - 100'lük 0.37 KUTU 4-40 X 3/8 DÜĞMELİ KAPAK VİDA - 5.403X 8-32 X 3 /8 DÜĞME KAPAK VİDALARI - 0,29 Dolar Neopren Köpük Lastik - 3"D x 0,75"G (çift) - 5,36 DolarMontaj Göbeği - 3 mm (çift)- 8,09 Dolar volt pil klipsi (DigiKey parça # 234K-ND) Break Away Başlıkları - 2,952 Dolar kırmızı 2 yeşil ve 1 sarı 3mm LED - toplam 2,20$4X 1N5818 SCHOTTKY Diyot (DigiKey parça # 1N5818-E3/1GI-ND) - 0.152X 47k ve 2X 2.2k ve 1X 10k direnç (digikey parçası #'nin P47KBACT-ND ve P2.2KBACT- ND ve P10KBACT-ND) - 0,34 ABD doları Ping Pong topu veya diğer küçük düşük sürtünmeli küreler için tekerleksiz ????Özel sipariş Arduino devre kalkanı 4. adıma bakınOpsiyonel / Tamamen yeni başlıyorsanız:22AWG Yüksek Tel Sayısı Silikon Tel Combo Paketi - 16,80 $ Polarize Konnektörler işlerin düzgün görünmesini sağlar, kıvrımlı pimlere, 4X 2 pimli başlık ve yuvaya, 4 pimli başlık ve yuvaya ihtiyacınız olacak - şeyleri baseTools'a yapıştırmak için 6,45 $Velcro Bunlar bu proje için önerilen araçlardır, ödünç alabilir veya sahip olduğunuz başka bir şeyi kullanabilirsiniz. aynı amaç. Lexan tabanını ve çeşitli parçaları kesmek için şerit testere. Lexan tabanında düz delikler delmek için Matkap Presi. Lexan tabanında delikler açmak için Tap ve Die seti. Robotun çeşitli parçalarını lehimlemek için iyi havya. Elektrik bileşenlerinde hata ayıklamak için Dijital Multimetre. Tel sıyırıcılar Konektörleri kavramak ve kıvırmak için iğne uçlu pense

Adım 2: Tabanı Yapmak

Pekala, şimdi Walbot'u oluşturmak için gereken tüm gerekli parçaları topladığınıza göre, başlama zamanı. Her şeyden önce, çeşitli elektrikli aletlerin kullanılmasının gerekli olacağı konusunda sizi uyarmalıyım, bunları nasıl yapacağınızı zaten bildiğinizi varsaydığım için bunları güvenli bir şekilde çalıştırmanın doğru kullanımına girmeyeceğim; Parmağınızı şerit testerede kesmek gibi aptalca hatalardan dolayı sorumluluk kabul etmiyorum. Uyarıldınız! Başlamak için, işin çoğunu sizin için yaptım! YAY. Bu, bundan sonra kendinizi inşa etmeyi planladığınız herhangi bir robot için yapılması gereken bu proje için birkaç aylık araştırma ve tasarımı içerecektir. SketchUp by Google adlı ücretsiz bir programda Walbot'un ölçekli bir 3D modelini yaptım (teşekkürler Google), walbot modelimi Google 3D deposundan buradan indirebilirsiniz (not: motor tipinde ve bazılarında bazı farklılıklar olabilir. Arduino'nun üstündeki devre blendajı, teller gibi bileşenler eksik… Zamanım olduğunda modeli güncelleyeceğim. Adım 1: Kesme ve delme kılavuzunun Word belgesini buradan indirin ve yazdırın. Yazdırıldıktan sonra 6" genişliğinde ve 5.5" uzunluğunda olduğundan emin olun. Şimdi, yaklaşık 8 1/2" x 6" boyutunda bir şablona sahip olmanız için kağıda basılmamış olanın ekstra alt yarısını kesin ve bir tür yapışkan veya yarı kalıcı yapıştırıcı veya çift yapışkan bant kullanarak her iki şablonu da Lexan kağıdına monte edin.. Adım 2: Şablon çizgisini olabildiğince yakından takip ederek Lexan tabanını şerit testere ile kesin. Daha kolay hale getirmek için, bıçağın takılması konusunda endişelenmenize gerek kalmadan üzerinde çalıştığınız alanı serbest bırakmak için çevre boyunca küçük bir kabartma yarık açın. İşiniz bittiğinde, kesimleriniz mükemmel çıkmadıysa kenarları düzeltmek için biraz zımpara kağıdı kullanabilirsiniz. Adım 3: Matkap presinde, 8-32 zıtlık için delikler açmak için #29 matkap kullanın, ve Arduino için 4-40 vida boyutunda motor yatak blokları ve ayırıcılar için delikler açmak için bir #43 matkap. Delme sırasında polikarbonatı (Lexan) serin tutmak için kayganlaştırıcı olarak biraz WD-40 veya su kullandığınızdan emin olun. İsteğe bağlı: bu, şablonda değildir, ancak 1 inçlik büyük bir uç veya diğer büyük matkap ucu, ÜST katmanda iki çizginin kesiştiği yerde bir delik açmak yararlıdır. Bu, bir alanın telleri üst katmandan alt katmana kanalize etmesini sağlar. 4. Adım: Set içerisinden aldığınız 4-40 musluğu kullanarak 43 nolu matkapla açtığınız deliklere dikkatlice vurun. Daha sonra 8-32 musluğu kullanarak aynı işlemi #29 matkap ile dikmeler için açtığınız 3 delik. Malzemeleri bir muslukla nasıl vidalayacağınızı bilmiyorsanız, burada öğrenin. Adım 5: Goo goo veya başka bir yapışkan sökücü kullanarak delme ve kesme şablonlarını çıkarın ve lexan'ı tüm parmak izlerinden ve yağdan arındırarak yıkayın.

Adım 3: Robotu Birleştirin

Şimdi, daha önce satın aldığımız malzemeleri ve son adımda yaptığınız tabanları kullanarak robotu bir araya getirme zamanı. Adım 1: 8-32 bir inçlik ayırıcıları, deldiğiniz ve diş açtığınız 3 deliğe vidalayın. Resimde tırnakların uçları çok uzun olduğu için geçici olarak kapaklar koydum, ancak bunları bir Dremel aleti gibi kesmenizi tavsiye ederim. Adım 2: Üst Lexan tabanını tırnakların üzerine yerleştirin ve 8- Sahip olduğun 32 vida, tepeyi çıkıntılara tuttur. Not: Metal vidaları plastiğe vidalamaya çalışmak zor olabilir, bunu kolaylaştırmak için dişlerin üzerine biraz parafin (mum) mumu sürün ve vidalar düzgün bir şekilde girmelidir. Adım 3: Şimdi motorlara kablo ve kapasitör lehimlemenin tam zamanı, buraya gidin ve kapasitörleri motorlara nasıl lehimleyeceğinizi öğrenin. Adım 4: Elinizdeki 2-56 vidayı kullanarak yatak bloklarını motorlara takın. Tekerleklerin birbirine paralel hizalanması için 2 yatay deliği kullandığınızdan emin olun (vidaları dikey olarak koyarsanız, redüktör biraz ileri geri hareket edebilir, ancak düz gitmemesine yetecek kadar). Adım 5: Yatak bloklarını dikey olarak yukarı kaldırmak ve üst ve alt katmanlar arasında kaydırmak/kıpırdatmak için yeterli alan olmalıdır. Şimdi tüm 4-40 kapak vidasını ilgili deliklerine takıp vidalayarak bunları yerlerine monte edin. Adım 6: Şimdi LV-MAX Sonar modülünü alın ve AN, RX, +5 ve üzerinden 4 kablo lehimleyin. GND delikleri. Şimdi bunun için 90 derecelik bir montaj braketi bulun veya yapın. Artık bir Lexan parçası kullandım, 1'e 2'lik bir şerit kestim, küçük bir fırında bükülebilir hale gelene kadar ısıttım ve ortasından 90 derecelik bir açıyla büktüm. Ardından, monte etmek için, Sonar modülündeki montaj deliklerine karşılık gelen brakette biraz daha delik açabilirsiniz; ya da sadece biraz çift taraflı yapışkan köpük kullanabilirsiniz; veya brakete monte etmek için Velcro kullanın ve braketi robot tabanına monte edin. Adım 7: Walbot'um için eski Cpasella tekerlekleri kullandım ve onlar için bir torna tezgahında özel göbekler yaptım. Yani parça listesinden tekerlekleri ve göbekleri alırsanız robotunuz biraz farklı görünecektir. 3 mm çaplı daha hafif jantlar bulabilirseniz/yapabilirseniz, bunu yapmanızı tavsiye ederim. Her neyse, tekerleği alın ve göbeği verilen vidalarla ona monte edin ve ardından süper yapıştırıcı veya epoksi kullanarak 3mm motor miline takın. Adım 8: Arduino kartını 4-40 vida kullanarak üst tabana monte edin. 4-40 arası kısa mesafeler alabilirseniz, kullanmanız en iyisi olacak, üst tabandan birkaç milimetre yükseltmek için sadece bazı pullar veya küçük bir saman bölümü kullanmasanız bile. Adım 9: 9Volt pili ve 2 AA pili takın Velcro kullanarak sahipleri ilgili yerlerine. Velcro kullanıyorum çünkü güçlü ama yine de şarj etmeleri gerektiğinde bunları çıkarmanıza izin veriyor. 9Volt, Arduino'nun önündeki en üst seviyeye monte edilmelidir. 2 AA pil tutucusu motorların arkasına geçmelidir (her şeyin nereye gittiğini görmek için SketchUp'taki 3D modele bakmanız yeterlidir). Pillerle ilgili kısa bir not, 9 volt (6 pil * 1,5) için derecelendirilmediği için motorlara zarar verebilecek standart 1,5 volt alkaliler kullanıyorsanız 1,2 volt AA şarj edilebilir piller (çoğu şarj edilebilir NiMH 1,2 V'tur) kullandığınızdan emin olun. volt =9 burada 6*1.2= 7.2 volt olarak) Adım 10: "Üçüncü tekerlek" AKA tekeri AKA bir pinpon topunun yarısını veya bir pinpon topuyla yaklaşık olarak aynı boyutta olan diğer kaygan yüzeyli küreyi ekleme zamanı. Yukarıda bahsedilen iki şeyden birini alın ve ikiye bölün, demir testeresi veya giyotin olsun en sevdiğiniz yarma aletini kullanabilirsiniz… Şimdi geriye sadece sıcak tutkal gibi bir şey (ben kullandım) ile doldurmak ve yapıştırmak kaldı. alt katman tabanı. Benimkini koyduğum resimde de görebilirsiniz, diğer iki tekerleğe destek sağladığı sürece gerçekten önemli değil. Adım 11: Sırtınızı sıvazlayın, iyi bir iş çıkarıyorsunuz ve yolun yarısından fazlasın. Elektronik üzerine!

Adım 4: Elektrikli Beynin Eklenmesi

Tamam, bu projenin mekanik kısmıyla işiniz bitti, Franken-robot'a beynini verme zamanı! Birinci adımda, devre kalkanı için bu adıma yönlendirdiğimi göreceksiniz. Arduino, bu robot için yüksek (1) veya düşük (0) 0-5 volt sinyaldeki işlem ve çıktı verilerinin dışında hiçbir şey yapamaz. Ayrıca mikrodenetleyiciler motor gibi şeyleri sağlayamazlar ve ihtiyaç duydukları yüksek akımı aktaramazlar. Atmega168 ile bir motora güç vermeye çalışırsanız, büyük olasılıkla elde edeceğiniz tek şey duman ve ücretsiz bir havai fişek gösterisidir. Öyleyse sorabileceğiniz dişli kafalı motorları nasıl kontrol edeceğiz? Surveyyyyy diyor ki- H-Bridge! H-Bridge'in tam olarak ne olduğunu açıklamak için burada zaman harcamayacağım, onlar hakkında daha fazla bilgi edinmek istiyorsanız buraya gidin. Şimdilik bilmeniz gereken tek şey, bir H-Bridge'in bir mikrokontrolörden yüksek veya düşük sinyal alacağı ve motorlarımızı ona verdiğimiz AA pil besleme voltajı kaynağından çalıştıracağıdır. Arduino topluluğunun dediği gibi devre kalkanı, Arduino'nun üzerinde duracak ve başlık pimleriyle takılacak bir PCB (baskılı devre kartı) olacaktır. Bu kalkana L298 H-Bridge, bazı LED'ler ve Ultrasonik sensör kabloları gibi bileşenler ekleyeceğiz. Bir kez daha, Eagle adlı bir PCB CAD programında devre kalkanımızın PCB'sini yapmak için saatler harcayarak işin çoğunu sizin için yaptım. Kendi profesyonelce yapılmış devre kalkanınızı elde etmek için BatchPCB'ye gidin. BatchPCB, Spark Fun Electronics'in bir çekimidir ve sizin ve benim gibi insanlardan çok makul bir fiyata küçük siparişler alma konusunda uzmanlaşmıştır. Ardından, kalkanımı sipariş edebilmeniz için kendinize bir hesap açın, ardından https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip Dosyasını edinin (ayrıca bu resmin altında). GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS ve TXT delme kılavuzu: ihtiyaç duydukları altın 7 dosyayı içeren. Aşağıdaki iki resme referans olarak bakın, ancak temel olarak sitedeki üst görev bölmesinde "Yeni Tasarım Yükle" ye tıklayın ve oradan tüm Zip dosyasını bulup yükleyin ve ardından resmi kontrol ederek tüm katmanlar olması gereken yerdedir, gönder'i tıklayın, ardından Eagle PCB balonunu seçin ve ardından tekrar gönderin. Size ve DRC botunu geçtiğini söyleyen bir e-posta gönderecek ve alışveriş sepetinize eklemek için tıklayabileceğiniz bir bağlantıya sahip olacak, ardından sipariş vermeniz yeterli. 30 ABD Doları gibi bir maliyeti ve onlara ne zaman gönderdiğinize ve hangi nakliyeyi aldığınıza bağlı olarak yaklaşık 1-2 hafta sürer. Şimdi, elektronik konusunda zaten iyiyseniz ve bir prototipleme panosunda kendinizinkini yapabileceğinizi düşünüyorsanız (bunu geçici olarak yaptım) veya kendi PCB'lerinizi aşındırmayı seviyorsanız, devam edin ama bunun nasıl yapılacağını tartışmıyorum. burada zaman ve yer israfına neden olacaktır. Kendinizinkini yapmayı seçerseniz, o zaman burada sadece şemayı alabilirsiniz, burası biraz kalabalık ve dağınık, bu yüzden dikkatli olun. Oh, ve PCB üzerinde ekstra bir not, orada benim serigrafi grafitimin bir kısmı var, bu yüzden PCB fabrikasındaki adamların devre kartınıza Chuck Norris gerçeklerini yazdığını düşünmeyin! Şimdi bir hafta kadar ileri saralım ve şu anda devre kartını tuttuğunuzu varsayalım… Adım 1: Arduino başlıklarının deliklerinin, ekrandaki başlık pimlerinin delikleriyle aynı hizada olduğundan emin olun. Şimdi benim hatamın bir sonucu olarak, L298 H-Bridge'deki bazı pimleri arkaya bükmeniz gerekecek, böylece kalkandaki deliklere geçecekler. Bunun için üzgünüm. Havyanızı ısıtın ve büyük bir lehimleme için hazırlanın! Lehimlemeyi bilmiyorsanız veya paslıysanız Spark Fun'ın bu sayfasına göz atın. Adım 2: Erkek başlık pimlerini tahtaya lehimleyin. İyi oturduklarından emin olmak için, önce erkek başlıkları Arduino'ya yapıştırmanızı, ardından kalkanı üzerlerine takmanızı öneririm; ve onları lehimleyin. Adım 3: Şimdi L298 H-Bridge'i korumaya ve bileşenlerin geri kalanına (LED'ler, polarize konektör pimleri, dirençler ve diyotlar) lehimleyin. PCB, üstteki serigrafi katmanı nedeniyle her şeyin nereye gittiği konusunda oldukça açıklayıcı olmalıdır. Tüm diyotlar 1N5818'dir ve diyot üzerindeki şeridi serigrafi üzerindeki şeritle eşleştirdiğinizden emin olun. R1 ve R2, 2.2K dirençlerdir, R3 ve R4, 47K dirençlerdir ve R5, 10K dirençtir. LED'ler 1 ve 3, motorların ileri gittiğini belirtmek için yeşil, LED'ler 2 ve 4, motorların geri gittiğini belirtmek için kırmızıdır. LED 5, engel göstergesidir ve sonarın programlanan sınırında bir engel tespit ettiğini gösterir. Fazladan atlama yerleri, bize gelecekte Walbot'u farklı sensörlerle güncelleme seçeneği bırakmak için var. Adım 4: Kabloları doğrudan karta lehimliyorsanız 5. adımı atlayın. Polarize konektör pimleri kullanıyorsanız BU adımı atlayın. Telleri doğrudan kalkana lehimlemek o kadar düzgün değil, çok daha hızlı ve daha ucuz. Artık her iki motor için de 4 kablonuz, AA pil takımlarınızdan gelen 4 kablonuz ve sonardan çıkan 4 kablonuz olmalıdır. Önce Pil paketlerini yapalım. Tellerin nereye lehimleneceğine dair bir şema için ikinci resme bakın. Bunu yaptıktan sonra, SOL motor kablolarını PCB üzerindeki MOT_LEFT etiketli deliklere ve SAĞ motor kablolarını MOT_RIGHT deliklerine lehimleyin (sıralama önemli değil, bunu daha sonra yazılımla düzeltebiliriz). Sonar için PCB üzerindeki SONAR deliklerinin önüne küçük etiketler konulmalıdır. GND kablonuzu GND deliğiyle, 5V kablosunu VCC deliğiyle, RX kablosunu Enab deliğiyle ve AN kablosunu Ana1 deliğiyle eşleştirin. Daha sonra teller ile yapılmalıdır! Adım 5: Karttaki teller için polarize konektör pimleri kullanıyorsanız ve bunları nasıl kullanacağınızı bilmiyorsanız, buradan okuyun. Şimdi tüm erkek polarize konektörleri karşılık gelen delik sayısına lehimleyin. Sıkma pimlerinin gösterildiği gibi hizalanmaları için muhafaza yuvalarında nereye yapıştırılacağını görmek için aşağıdaki şemaya bakın. Sonra sol ve sağ motor kabloları için polarize konektör muhafazasını yapın, sol MOT_LEFT'e ve sağ MOT_RIGHT'a gittiği sürece kabloların hangi sırayla gittiği önemli değil (yazılımda robotun hangi yöne gideceğini belirleyebiliriz). Son olarak, Sonar tellerini, GND telinizin GND deliğine, 5V telinin VCC deliğine, RX telinin Enab deliğine ve AN telinin Ana1 deliğine yapacağı şekilde telleri hizaladığınızdan/yönlendirdiğinizden emin olarak yapın. Bunları bir kez kıvırdıktan, kabloladıktan ve birbirine bağladıktan sonra, kablolarla işiniz bitmeli! Adım 6: Artık 9Volt (gerçekte 7,2 volt) pilinizi kullanarak Arduino'ya güç verebilmeniz gerekiyor. 9Volt klipsli konektörü kullanarak, güç jakını açın ve POZİTİF KIRMIZI TABLOYU ORTA TABLOYA lehimleyin ve siyah toprak teli dış metal parçaya giden tırnağa lehimleyin. Bu, merkez / iç deliğin pozitif olduğundan emin olmak için çok önemlidir, bunu tersine çevirirseniz Mikrodenetleyici büyük olasılıkla ısınma, duman veya patlama dışında hiçbir şey yapmaz. Atmega168'inizi yanlışlıkla kızartırsanız, buradan yeni bir tane alabilirsiniz, ancak önyükleyiciyi tekrar yakmanız gerekecek. Bunun nasıl yapılacağını öğrenmek için Arduino forumunu kontrol edin. Şimdilik tüm elektronikler bitmiş olmalı! Artık sadece kolay şeyler kaldı!

Adım 5: Walbot'u Programlama

Yani tüm dış mekanik ve elektrik işlerini yaptınız, şimdi Walbot'a duvarlardan kaçınmayı öğretme zamanı. Ücretsiz Arduino programını indirin ve Sürücüler klasöründeki USB sürücüleri ile birlikte kurun. Walbot için yazdığım programı buradan indirin ve Arduino programında açın. Ardından, üzerine geldiğinizde sola doğrula yazan oynat (yan üçgen) düğmesine tıklayarak kodu derlemek istiyorsunuz. Derlemeyi bitirdiğinde, Arduino'yu takmak için bir USB kablosu kullanın. Arduino'nun kendisi, 5Volt ayarlı USB kabloları ile çalıştırılabilir. Arduino'daki gümüş USB fişinin hemen yanında, bir atlama pimi (üç pimden ikisini birbirine bağlayan küçük siyah bir plastik ve metal parçası) olmalıdır, kartı USB üzerinden çalıştırırken bu pimin ayarlandığından emin olun. USB fişine en yakın (atlama piminin altında iki etiket olmalı, sağda USB, solda EXT yazmalı, şimdilik USB'de olmasını istiyorsunuz). Şimdi USB kablosunu Arduino kartına taktığınızda, yaptığımız PCB shield'ın altındaki yeşil güç LED'i yanıyor olmalı ve üstteki sarı gösterge LED'i bir veya iki kez yanmalıdır. Not: Arduino kartındaki yeşil güç LED'i yanmazsa, USB kablosunu çıkarın ve jumper pinini tekrar kontrol edin ve USB kablosunun bilgisayarınıza takılı olduğunu kontrol edin! Kodu Arduino programında zaten derlemiş olmalısınız, bu yüzden şimdi yükle düğmesine tıklayın ve Arduino kartına yüklemeye başlamalıdır (bu oluyorsa, turuncu TX ve RX LED'lerinin Arduino kartında yanıp söndüğünü görebilirsiniz). Yanıt vermediğine dair bir hata alırsanız, önce Arduino kartındaki sıfırlama düğmesine basın (küçük DIP anahtarı, buna bastıktan sonra kodu yeniden başlatmadan önce yüklemek için yaklaşık 6 saniyeniz var), hala çalışmıyorsa, USB sürücülerini doğru yüklediğinizden emin olun (indirdiğiniz Arduino klasöründeki sürücüler klasöründedirler). Hala çalıştıramıyorsanız, Arduino Forumuna danışın ve yardım isteyin, yapmanız gerekenler konusunda size rehberlik edebilirler. Her şey yolunda giderse, programınız yaklaşık 10 saniye içinde başlatılmış olmalıdır ve AA piller şarj edilmiş ve takılıysa, motorlar açılmalıdır ve Sonar 16 inç içinde bir şey algılarsa sarı gösterge ışığı yanar ve Sağ tekerlek yarım saniyeliğine yön değiştirecektir. Artık USB kablosunu çıkarabilir, jumper'ı EXT'e geçirebilir, Güç Jakını takabilir ve yere koyabilirsiniz. Şimdiye kadar her şeyi doğru yaptıysanız, artık kendi engelden kaçınan robotunuz olacak! Herhangi bir sorunuz veya yorumunuz varsa (veya muhtemelen yaptığım kritik bir şeyi atlamışsam) yorum alanında bana bir mesaj bırakın. Ayrıca robotla ilgili herhangi bir sorunuz varsa, üyesi olduğum Robotlar Topluluğu Forumu'na katılmanızı öneririm, oradaki insanlardan biri sorularınızı yanıtlamaktan mutluluk duyacaktır! Mutlu Robotlar!

Adım 6: Kızılötesi Sensörler Ekleme

Artık çalışan bir robotunuz var… ama sadece sağa dönebilir ve yine de bir şeylerle karşılaşmak için iyi bir şansı var. Bunu nasıl düzeltebiliriz? İki yan sensör kullanarak. İki ultrasonik sensör daha almak çok pahalı olacağından ve aşırıya kaçmaktan bahsetmiyorum bile, iki Sharp GP2Y0A21YK Mesafe Ölçme Sensörü kullanacağız. Bunlar geniş açıdır, bu yüzden bize daha geniş bir görüş alanı sağlayacaktır. Biz sadece Ultrasonik sensör kullanırken, eşik 16 inçti, bu çok fazla alan ama gerekliydi. Aşağıdaki resimde görebileceğiniz gibi, sonar yaklaşık 16 inç uzaktayken Walbot genişliğinde bir alanı algılayacaktır. Ama Walbot bir köşede olsaydı (duvar sağdayken) önündeki duvarı algılar ama sonra sağdaki duvara döner ve sıkışırdı. Ancak, sonarın her iki tarafında iki kızılötesi mesafe sensörümüz varsa, sonarların kör noktalarını sanal olarak ortadan kaldırabiliriz. Şimdi Walbot bir köşeye girdiğinde karar verebilir: 1. Önünüzde ve sağda bir engel varsa sola dönün. 2. Önünüzde ve solda bir engel varsa sağa dönün 3. Önünüzde bir engel varsa sağa ve sola dönün. Ayrıca henüz bahsetmediğimiz bir şey daha var, o da sensörlerin zayıf yönleri. Sonar, önündekini hesaplamak için sesi kullanır, ama ya yastık gibi sesi iyi yansıtmayan bir şeye işaret ederse? Kızılötesi, önünde bir şey olup olmadığını görmek için ışığı kullanır (göremeyiz), ama ya düz siyaha boyanmış bir şeye işaret ediyorsa? (Siyah gölge, ışığın olmamasıdır, teorik olarak ışığı yansıtmaz.) Bu iki sensör birlikte birbirlerinin zayıf yönlerini ele alabilir, bu nedenle Walbot'un önündeki bir şeyi kaçırmasının tek yolu, eğer siyah bir ses emici olsaydı olurdu. malzeme. Bu iki küçük eklemenin Walbot'a nasıl muazzam bir şekilde yardımcı olabileceğini görebilirsiniz. Şimdi bu sensörleri Walbot. Adım 1'e ekleyelim. Sensörleri alın! Onları bunun üzerine almak için bağlantıyı koydum. Ayrıca Sharp Sensörler için 3 pinli JST Kablosunu almanızı öneririm çünkü başka yerlerde bulmak oldukça zor. Şimdi UPS görevlisi onları teslim ettiğinde bir hafta ileriyi atlayın ve işe koyulalım. İlk önce onları monte etmenin bir yoluna ihtiyacınız var. Onlar için bir montaj braketi yapmanız gerekecek, benimkini bir alüminyum şeritten yaptım, ama gerçekten önemli değil. Braketimin şeklini kopyalamayı deneyebilirsiniz, her şey yerine oturduğu ve yerinde tuttuğu sürece işe yarar. Adım 2: Sensörü brakete takın. Üst ön iki adet 8-32 kapaklı vidayı, ayırıcı ile taban arasında boşluk kalacak şekilde yeterince gevşetin. Sensörü yerine takın ve tekrar vidalayın. Adım 3: kabloları yukarı doğru çekin. PCB kalkanınızda, kartın ön tarafında INFRA1 ve INFRA2 etiketli iki set 3 delik vardır. Kırmızı kabloyu VCC etiketli deliğe lehimleyin (INFRA'da IN'ye en yakın delik), siyah kabloyu orta deliğe lehimleyin ve beyaz kabloyu Ana2 veya Ana3 etiketli son deliğe lehimleyin (INFRA'da RA'ya en yakın delik). Ayrıca kabloları direkt olarak karta lehimlemek yerine polarize konnektör pinleri kullanmayı da tercih edebilirsiniz. Adım 4: Sharp kızılötesi sensörleri kullanarak ekstra özellikler içeren bu kodu indirin. Bunu derleyin ve Walbot'unuza yükleyin, her zamankinden daha akıllı olacaktır! Not: Yeni kodu test etmek için fazla zamanım olmadı, bu yüzden birisi kodda yanlış bir şey bulursa veya daha iyi hale getirmenin bir yolunu görürse, yorum bırakın.