Omni Wheel Mobil Robot - IoT: 4 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Bu derste size wi-fi ile kontrol edilen çok tekerlekli mobil robot tasarımını sunacağım. Bluetooth veya radyo kontrolü gibi geleneksel kontrollere kıyasla temel fark, robotun yerel alan ağına (LAN) bağlı olması ve mobil IoT cihazı olarak kullanılabilmesidir. Sistemin kalbi Arduino Mega 2560 ve Dragino Yun Shield'dir. Dragino Yun, OpenWrt Linux'a dayalıdır ve birkaç kullanışlı işlevsellik sunar. Bunlardan biri, Arduino kartına havadan kod yükleme yeteneğidir. Web GUI ve SSH tarafından da yönetilebilir ve yerleşik web sunucusuna sahiptir.

Bu projede Mini Maestro 12 kanallı servo kontrolör tarafından kontrol edilen 4 adet sürekli dönüşlü servo kullandım. Bu arada çok tekerlekli robotun hareketini test etmek istedim, bu yüzden dört adet 40mm Dagu çok yönlü tekerlek kullandım. Bu mobil robot iki güç kaynağı ile donatılmıştır. Biri servoları beslemek için (Güç bankası 10000 mAh), diğeri Arduino ve Dragino'yu (Li-Po pil 5000 mAh) beslemek için.

Robot şasisini oluşturmak için 2 mm kalınlığında bir parça çelik levha ve 5 mm kalınlığında bir parça pvc levha kullandım. Daha sonra inşaat takviyesi için iki levhayı vidalarla birleştirdim. Ek olarak servoları yapışkan bant kullanarak tabana yapıştırdım.

Projenin bileşenleri:

1. Arduino Mega 2560x1
2. Dragino Yun Kalkanı x1
3. Mini Maestro 12 kanallı USB servo denetleyici x1
4. Sürekli dönüş servosu AR-3603HB x4
5. Dagu çok yönlü tekerlekler - 40 mm x4
6. Güç bankası 5V 10000 mAh x1
7. Li-Po pil 7, 4V 5000 mAh x1
8. Jumper'lar ve kablolar
9. Somunlar ve cıvatalar
10. Metal veya plastikten yapılmış şasi

Adım 1: Modüllerin Bağlantıları

Arduino Mega 2560, Dragino Yun Shield ile bağlanıyor fakat öncelikle bu linkte gösterildiği gibi mega2560 ve mega16u2 arasındaki uart bağlantısını kesmeniz gerekiyor.

Bir sonraki adım, yukarıdaki resimde gösterildiği gibi Arduino Mega ve Mini Maestro 12 arasındaki kablolu bağlantıdır.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Usta 12

• GND – GND
• RX1(18) – RX
• TX1(19) – TX

2. Pil 5V (Güç bankası) -> Mini Maestro 12

• GND – GND
• 5V – VIN

3. Servolar -> Mini Maestro 12

• servo 1 – kanal 1
• servo 2 – kanal 2
• servo 3 – kanal 3
• servo 4 – kanal 4

Adım 2: Arduino ve Dragino

Dragino Yun Shield'in nasıl yapılandırılacağına dair tüm bilgiler burada bulunabilir: link1, link2

Bu proje için tam Arduino kodu GitHub'da mevcuttur: link

Arduino programımı derlemeden önce Arduino için Pololu Maestro Servo Controller kütüphanesini kurmalısınız.

Bu projede ayrıca Arduino ve Dragino Yun Shield arasındaki iletişimi kolaylaştıran "Bridge" kütüphanesini de kullanıyorum.

3. Adım: Android Uygulaması

Android uygulamam, bu çok tekerlekli mobil robotu wi-fi üzerinden kontrol etmenizi sağlar. Uygulamamı Google Play'den ücretsiz olarak indirebilirsiniz: link. Hem cep telefonları hem de tabletler ile çalışır.

Dragon Robot Android Uygulaması nasıl kullanılır:

• ekranın sağ üst köşesine dokunun
• ilk sekmeyi seçin - Ayarlar
• yerel ağda robotunuzun (Dragino) IP adresini girin
• "Kaydet" düğmesine basın - bu IP adresi doğruysa ve robot LAN'a bağlıysa, "başarıyla bağlandı" yanıtını alırsınız
• dönüşe dokunun ve şimdi kontrol ekranındasınız
• robotu kontrol etmek için ok tuşlarını ve durdurmak için robot simgesinin bulunduğu orta düğmeyi kullanın

Robotik ile ilgili diğer projelerimi görmek isterseniz lütfen şu adresi ziyaret edin:

• web sitem: www.mobilerobots.pl
• facebook: Mobil robotlar

Adım 4: Omni Wheel Robot Hareketleri

Çok tekerlekli bir robot, yukarıdaki resimde gösterildiği gibi herhangi bir yönde hareket edebilir. Bu tip robotun avantajı, istenilen yönde hareket etmeye başlamadan önce dönmesine gerek olmamasıdır.