Kova Bot 2: 11 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Bu, 5 galonluk bir kovada kolayca taşınabilen mobil PC tabanlı bir robot olan Bucket Bot'un en son sürümüdür. Bir öncekinde basit ahşap esaslı yapı kullanılmıştır. Bu daha yeni sürüm, alüminyum ve T-Slot'a dayanmaktadır, bu nedenle kolayca genişletilebilir.

Kova bot konsepti, tüm bileşenlere kolayca erişilebildiği dikey olarak yönlendirilmiş bir robottur. Bu, daha düşük seviyeli bileşenler üzerinde çalışmak için katmanları sökmeniz gerekmediğinden katmanlı yaklaşımdan üstündür. Bu tasarım, mobil robotlar için çok önemli özelliklere sahiptir: bir kol ve motor güç anahtarı!

Ayrıca binayı kolaylaştıran bazı yeni bileşenler de ekledim. Küçük bir imalat söz konusudur, ancak hepsi el aletleri kullanılarak yapılabilir. Ayrıca bu robotun plastik versiyonu için bir lazer kesici kullanabilir veya birlikte verilen tasarımlarla isterseniz Big Blue Testere gibi bir metal kesme hizmeti kullanabilirsiniz.

Bu robot bir tablet Windows PC kullanıyor. Ancak tasarım, ITX, Mini-ITX kartların yanı sıra Arduino, Beagle Bone ve Raspberry Pi gibi akıllı telefonlar ve kartlarla çalışacak. Motor kontrolü için Arduino Uno bile özel olarak kullanılabilir.

Bu tasarımın Vex/Erector donanımıyla uyumlu olması amaçlanmıştır. Delikler, 1/2" merkez düzeninde 3/16" boyutundadır.

Bu tasarımda kullanılan T-yuvası hakkında yeterince iyi şeyler söyleyemem. Bir tarafta 20 mm olan 80/20 20 serisini kullandım. Bu yaklaşık 3/4 ve harika olan şey, onunla standart #8-32 vidaları (Vex ile aynı) kullanabilmenizdir. #8-32 kare somun kullandığınızda, kanalda dönmezler, ve standart açılı ayraçlar, alabileceğiniz üst düzey donanımların yanında iyi çalışır. T-yuvası ekstrüzyonları Amazon ve EBay'de kolayca bulunabilir - bu proje için kullanılan ~4' parça sadece 10$'a mal olur. 2B kesilmiş parçalardan 3B nesneler yapmanın bir yolu, bu nedenle kombinasyon, minimum üretimle bir şeyler inşa etmek için harika - bunu özellikle motor bağlantılarında görebilirsiniz.

Bu robot, RoboRealm yapay görme sistemi ile kontrol edilir. Robotun nereye gitmesi gerektiğini belirler ve seri port üzerinden motor kontrol komutları gönderir. Seri port, bir Arduino Uno ve Adafruit Motor Kontrol Kalkanına bağlanır. Arduino, komutları almak ve motorları ve kamera tilt servosunu çalıştırmak için basit bir seri dinleyici programı çalıştırır. Buradaki örnek uygulama bir Referans Kursudur - robot sırayla bir dizi referans işareti arasında hareket edecektir.

Adım 1: Parça Listesi

Aşağıdaki liste için, bazı donanımları McMaster-Carr'da (MMC) çevrimiçi olarak buldum. Vidalar yerel donanım / ev geliştirme mağazalarında da bulunabilir, ancak daha büyük miktarlar, altıgen başlılar, paslanmaz vb. parçaları çevrimiçi parça tedarikçilerinde bulmak daha kolay olabilir.

Yapı Parçaları:

Taban Plakası, Motor Braketleri ve Servo Rafı. 1/8" alüminyum veya 3/16" plastik kullanabilirsiniz. İkisi de iyi çalışıyor. Plastik için, bazı bağlantı elemanlarının 1/16" daha uzun olması gerektiğini unutmayın. Adım 2'de plastiklerden bazı örnekler gösterilmektedir. Ayrıntılar için sonraki adımlarda kesim şemasına bakın, ancak tüm parçalar 8" x'e sığar. 10,5" sac. Alüminyum levha için bir kaynak Online Metals'dir - Daha düşük maliyetli olduğundan ve daha uzun süre parlak kalması gerektiğinden 5050 alüminyum kullandım. Burada da karşılaştırılabilir bir levha buldum. Diğer bir fikir önceden delikli sac kullanmaktır. Erector /Vex desen delikleri 1/2" merkez üzerinde 3/16" *düz* desen (kademeli değil). Bir çoğunu denedim ve en iyilerinden biri delikli polipropilen levha. Bir örnek MMC 9293T61'dir. 1 /8" kalınlıkta sorun yok - biraz esnek ama çalışıyor ve tüm delikler kullanıma hazır. Servo/kamera rafındaki bazı delikleri hızlıca işaretlemek için bunun bir sayfasını kullandım

• 4 fit (1220mm) 80/20 Serisi 20 20mmx20mm T-Slot - Bunu Amazon'da (aşağıda) veya EBay80/20 20 SERİSİ 20-2020 20mm X 20mm T-KANALLI EKSTRÜZYON X 1220mm'de bulabilirsiniz. 4 fit ve maliyeti düşük - yaklaşık 10 dolar. Bundan, aşağıdakileri kesmeniz gerekecek:

  • (2) motor braketleri için 1,5" adet
  • (2) Yükselticiler için 8,5" parçalar
  • (1) Sap için 7 1/4" parça
  • (2) çapraz çubuklar için 5 11/16" adet

• Düğme Başlı Soket Kapak Vidaları - Aşağıda sayıları ve uzunlukları gösteriyorum, ancak iş için doğru vidaya sahip olmanız için bir çeşit almanızı şiddetle tavsiye ederim. T-Yuvası ile, tam olarak doğru uzunlukta olmaları gerekir, aksi takdirde vidalar, onları sıkıştırmadan önce ekstrüzyonun çekirdeğinde "dipten dışarı" çıkacaktır. IMHO, Paslanmaz Çelik en iyisidir. Pek çok insan da Kara Oksit'i sever. Çinko (kaba) veya bitmemiş (paslanmaya eğilimli) önermem.

  • (~14) #8-32 x 3/8" (MMC 92949A192)
  • (~14) #8-32 x 5/16" (MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~30) #8-32 Kare somunlar (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Somunlar (MMC 96278a009) - kesinlikle gerekli değilsiniz ve bunun yerine kilit rondelalı kare bir somun kullanabilirsiniz.
• (~6) #8-32 pullar (MC 92141a009)
• (2) #8-32 bölünmüş kilit pulları (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8" Gözlü Cıvatalar
• (7) Köşe Braketleri - diğer olasılıklar için çerçeve adımına bakın
• (2) Kuleyi tabana bağlamak için Alüminyum Ekstrüzyon için Köşe Braketleri. İsterseniz yukarıda daha ince bir tane de kullanabilirsiniz. Bunlar daha katıdır ve daha ince olanlar yerine bunlardan daha fazlasını kullanabilirsiniz. 80/20'den itibaren köşe braketleri, ekstrüzyonlarına bu genel olanlardan çok daha iyi uyuyor, ancak daha pahalıya mal oluyor.

Hareket Parçaları:

• (2) Nema 17 Step Motorlar - bunlar yeterince güçlü görünüyor ve motor korumasındaki 1 amper sınırının altında çalışıyor.
• Pololu Üniversal Alüminyum Montaj Göbeği 5mm Mil, #4-40 Delik (2'li Paket)
• Pololu Tekerlek 80×10mm Çift - çok sayıda eğlenceli renk seçeneği!
• (8) Motor vidaları - M3x6 (.5 hatveli), yassı başlı (MMC 92000A116) - bunlar biraz daha uzun olabilir
• (4) Tekerlekler için #4-40 x 3/8" vidalar, yuvarlak başlı (MC 91772A108)
• (1) Caster - Cool Caster markası - aralarından seçim yapabileceğiniz birçok renk!
• (2) tekerlek gövdesi için 5/16" pullar (MMC 92141a030)
• (1) tekerlek gövdesi için 5/16-18 bölünmüş kilit pulu (MMC 92146a030)
• (1) tekerlek gövdesi için 5/16"-18 somun (MMC 91845a030)
• (1) tekerlek gövdesi için 5/16"-18 başlıklı somun (MMC 91855A370)

Elektronik Parçalar:

• Lityum İyon Pil Paketi. Bu, robotik için çok güzel çünkü 12v 6a çıkışı ve 5v USB çıkışı var. Bazı tablet PC'ler, USB bağlantı noktası kullanırken de şarj etmenize izin verir, bazıları ise vermez.
• Radio Shack'ten veya Amazon'daki Uxcell'den mavi 12v aydınlatmalı anahtar. İstediğiniz rengi kullanabilirsiniz. Küçük olanları daha sağlam terminallere sahip buldum.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - bu harika bir kalkan - iki step motor çalıştırır ve kullanıma hazır bir çift servo konektörü vardır.
• (3) Arduino UNO (MMC 91780A164) için 1/2" uzunluğunda 4-40 dişli zıtlıklar
• (3) 4-40 vida x 1/4", yuvarlak başlı (MMC 91772a106)
• (2) Yalnızca taban tarafında zıtlıklar için 4-40 pul (MMC 92141a005)
• (3) Anahtar konnektörleri için Hızlı Bağlantı Kesme Terminalleri 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Tel: 20 gauge kırmızı ve siyah telli

• Isıyla Daralan Makaron

  • (3) ısıyla daralan kırmızı 1/8" (3mm) - 3/4" uzunluğunda
  • (3) ısıyla daralan siyah 1/8" (3mm) - 3/4" uzunluğunda
  • (3) ısıyla daralan kırmızı 1/4" (6mm) - 3/4" uzunluğunda
  • (3) ısıyla daralan siyah 1/4" (6mm) - 3/4" uzunluğunda
• Zip Bağları: (2) 12" pil için ve birkaç 4" kablo yönetimi için.

Bilgisayar ve Kamera:

• 8" Windows Tablet PC
• Tablet Tripod Bağlantısı
• Montajı tabana monte etmek için 1/4-20 donanım: 1/2" vida, kilit rondelası ve rondela
• 2 bağlantı noktalı USB kablosu. Bu, USB mikro konektörlü minimum 2 bağlantı noktalı bir USB hub'ıdır. İstediğiniz hub'ı kullanabilirsiniz. Bluetooth klavyem ve farem var, bu yüzden yalnızca Arduino ve Web Cam için bağlantı noktalarına ihtiyacım var.
• USB Kamera. Çoğu çalışacak. Bu, altta standart bir 1/4" x 20 yuvaya sahipti ve çalışmayı kolaylaştırdı.
• Pan Tilt Kit (veya Lynxmotion BPT-KT) - bir pan servo için bir servo raf planı eklediğimi, ancak kamera kararlılığını artırmak için yalnızca eğimi kullandığımı unutmayın.
• Servo - standart boyut - Daha iyi stabilite için daha yüksek güçlü bir servo (Hitec HS-5645MG) kullandım.
• (2) Servo kornayı pan ve tilt braketine takmak için #2 x 1/4" sac vidalar
• (2) 1/2"" uzunluğunda servo için 6-32 vida
• (2) 6-32 fındık
• (2) 6-32 pul
• (2) 1/4-20 sıkma somunu
• (2) 1/4-20 pul
• (2) 1/4-20 kilit pulu
• 1/4-20 x 1/2" vida
• 1/4-20 x 1.5"? Altıgen cıvata

İsteğe Bağlı Ayrıntılar: Aşağıdaki öğeler robotun işlevi için gerekli değildir, ancak güzel eklentilerdir:

• T-Slot uç kapakları (MMC 5537T14)
• T Yuvası Kapakları (MMC 5537T15) McMaster-Carr yalnızca siyah taşır, ancak diğer renkler 80/20'den ve bayilerinden temin edilebilir

Adım 2: Üssü İnşa Etme

Yapı, birkaç özel yapım düz parçadan (taban, motor braketleri ve servo rafı) ve uzunlamasına kesilmiş bazı T-Slot ekstrüzyonlarından oluşur.

Taban, motor braketleri ve servo rafı için bunları elle yapabilir veya su veya lazer jeti ile kesebilirsiniz. Resimlerde birkaç örnek gösterilmiştir.

Bunları elle inşa etmek aslında oldukça kolaydır - resimdeki tüm alüminyum versiyonlar en az aletle elle yapılmıştır. El yapımı olanlar için 1/8" alüminyum kullanın - bu, monte edilecek parçalar vb. için çok kalın olmayan doğru güç kombinasyonudur. "El yapımı" etiketli şablonları kullanın ve bunları yazdırın ve alüminyum levhaya yapıştırın. Yeniden konumlandırılabilir sprey kullandım, ancak kenarlardaki bant da işe yaramalı. Ayrıca iyi çalışan ancak çıkarılması biraz daha zor olan harf boyutunda bir yapışkan etiket kullandım. Önce tüm deliklerin ortasını işaretlemek için bir zımba kullanın, daha sonra belirtilen uç boyutlarıyla daha küçük delikler açın. Daha büyük delikler için kademeli bir matkap ucu kullanın - bu gerçekten yararlı bir güvenlik ipucudur çünkü büyük uçları kullanmaya çalışmaktan çok daha güzel bir delik açar ve metali tutmaz daha büyük uçlar gibi. Ana hatlar, varsa demir testeresi veya kılıç testere ile kesilebilir. Kenarları eğeleyin ve deliklerdeki çapakları gidermek için daha büyük bir uç ve çapak alma aleti kullanın.

Alüminyumdan kesilen bu parçaları BigBlueSaw.com gibi yerlerden de sipariş verebilirsiniz. Su jeti veya lazer kesim için "CNC" şablonlarını kullanın - fazladan tüm işaretlere sahip değillerdir.

Lazer kesim yaklaşımı için, doğru gücü elde etmek için 3/16" Akrilik veya ABS düşünmek isteyeceksiniz. 1/8" mümkündür, ancak biraz fazla esneyecektir. Akrilik, Polikarbonattan (Lexan) daha çatlamaya eğilimlidir, ancak Polikarbonat yandığında (yani bir lazerle kesildiğinde) tehlikeli gazlar oluşturduğundan, genellikle yine de su jeti ile kesmeniz gerekir, bu nedenle alüminyum kullanabilirsiniz. su jeti kesim için ödeme. 3/16" de ABS iyidir - Akrilikten biraz daha fazla esner.

Akrilik ve Lazer kesim için, daha kalın malzemenin bu parçalardan geçen tüm vidaların 1/8" alüminyumdan 1/16" daha uzun olmasını gerektireceğini unutmayın.

Ayrıca 3/16 kalınlığındaki malzemelerle, güç anahtarı zar zor sığacak - pullar vb.'nin çıkarılması gerekecek. Bu nedenle, alüminyum bu açıdan daha iyidir.

Bunun dışında lazer kesim oldukça basittir. Örnek için resimlere bakın.

Motor Braketleri ve Motorlar

Nema 17 step motor plakalarını step motorlara takarak başlayın. Bunlar için M3x6 yuvarlak başlı vidaları kullanın. Teller, onları yoldan uzak tutmaya yardımcı olmak için braketlerin üst kısmına doğru olabilir (resimlere bakın).

Ardından, kısa T-yuvası ekstrüzyonlarını takmak için #8/32 x 3/8 vida ve kare somunlardan üçünü kullanın. Vidaları ve somunları gevşek bir şekilde yerleştirdim, ardından ekstrüzyonu somunların üzerine geçirdim ve ardından sıktım.

Kademeli motorları tabana monte etmek için, gösterildiği gibi tabana #8/32 x 3/8 vida ve kare somunlardan dördünü yerleştirin ve ardından motor ekstrüzyonlarını vidalayın ve sıkın. Üçüncü delik seti kasadır. Pilin altındaki tabanı daha düzgün hale getirmek için oraya birkaç vida koymak istiyorsunuz. Bu, kurşun asit jel hücre kullanırken daha önemliydi - Lityum İyondan çok daha ağır ve daha büyük!

Motorlar tabana yerleştirildiğinde, verilen ayar vidalarını kullanarak göbekleri ve #4-40 x 3/8 vidalarla tekerlekleri takabilirsiniz.

teker

Tekerlek, 5/16 donanıma takılır. Plakanın altında bir somun, kilit rondelası ve rondela ve plakanın üstünde bir rondela ve kapaklı somun. Kapak somunu çoğunlukla güzel görünmesi içindir. Somunları ayarlayabilirsiniz. tekerleklerle taban plakası seviyesini elde etmek için biraz.

Adım 3: Çerçeveyi Oluşturma

Resimlere göre çerçeveyi birleştirin. T-yuvası olduğundan, doğru görünene kadar birkaç kez deneyebilirsiniz. Köşeli mesnetleri T-yuvasına takmak için #8-32 x 5/16 vidalar ve kare somunlar kullanın. Braketler daha ince olduğundan bunlar motorlara göre biraz daha kısadır.

Göz cıvataları, kamerayı sabitlemeye yardımcı olmak için bir lastik bant tutacaktır. Bu isteğe bağlıdır, ancak yardımcı görünüyor. Lastik bandı takmayı kolaylaştırmak için Dremel aletiyle gözün bir kısmını kesin. Sıkı tutmak için rondelalar ve kilit rondelaları kullanın. Dış somun bir kare veya altıgen somun olabilir.

Alt yatay çapraz parça, tablet PC montajını tutmak için arkaya bakan bir kare somuna ihtiyaç duyacaktır.

Üst yatay çapraz parçanın servo rafını tutmak için öne bakan iki kare somuna ihtiyacı olacaktır.

Çerçeveyi tabana tutturmak için daha güçlü parantezler kullandım. Tabana yaslanmak için bir taraftaki yuva tırnaklarını zımparalamam gerekiyordu. Bu parantezlerin vida için geniş bir açıklığı olduğu için pullar kullanıldı.

İsteğe bağlı süs parçaları gösterilir - sadece daha güzel görünmesi için.

Sonunda köşeli ayraç seçeneklerinden bazılarını içeren bir resim var.

Adım 4: Pil, Tablet Yuvası ve Servo Rafı

Pil Pil, kullanışlı bir 12v 6a çıkışa sahip güçlü bir Lityum İyon pildir. Tabana tutturmak için 12 zip bağları kullandım ve kablolama daha sonraki bir adımda görünecektir. Bu pilin USB 5v çıkışı var. Ayrı bir şarjı ve USB'si olduğu için sahip olduğum daha eski bir WinBook tablet ile bu harikaydı. bağlantı noktası, ancak kullandığım daha yeni tablet, aynı anda şarj ve USB bağlantı noktası kullanımına izin vermiyor. Yenisinin gücü ve boyutu için bir takas. Sadece motorları çalıştırmak için pil uzun sürecek.

Tablet PC Montajı

Tablet PC için tripod montajı standart bir 1/4"-20 dişe sahiptir. Bu nedenle, onu robot kolu/çerçevesindeki alt çapraz dirseğe bağlamak için bir açılı mesnet kullanabilirsiniz. Köşeli mesnet üzerinde bir delik olmalıdır. cıvata için 1/4" delinmiştir. Braket, 1/4"-20 cıvata, rondela ve kilit rondelası ile bağlantıya takılır. Bu takıldıktan sonra, çapraz parçaya takmak için bir #8-32 x 5/16" vida kullanabilirsiniz. önceki adımdaki T-yuvasında bir kare somun. Tablet PC yatay yönde brakete iyi oturmalıdır.

Servo Rafı

Servo raf 1/8 alüminyumdan bir parçadır. Planlar ekteki şemalardadır ve gelecekteki genişlemeler için delikler açılmıştır - hepsine ihtiyacınız olmayabilir. kamera daha kararlı, bu nedenle platformda kesinti yok, ancak bunun nasıl çalıştığını görebilmeniz için planlar ve bir resim dahil edilmiştir.

Servo raf iki köşe dirseği ile sabitlenmiştir. Oradaki T-yuvasındaki iki kare somunu kullanarak üst çerçeve/tutamak çapraz parçasına bağlamak için #8-32 x 5/16" vidaları kullanın. Bağlamak için #8-32 x 3/8" vidaları ve Keps somunlarını kullanın. braketler plakaya. Bunun için kilit pulları ve kare somunlar da kullanılabilir.

Adım 5: Motor Kontrolü

Step motor kontrolü için Adafruit Motor Shield kullandım. İki kademeli motor çalıştırır ve iki servo için konektörlere sahiptir. Bu, bu robotun temel bir sürümü için mükemmeldir. Bunun için temel olarak bir Arduino Uno kullanılır ve robot, hareket komutlarını almak ve yürütmek için basit bir seri dinleyici programı çalıştırır.

Özel delikler açmak yerine, birkaç standart 3/16 delik kullandım ve Arduino oldukça iyi uyuyor. Mükemmel değil ve düz değil ama takması kolaydı. Anahtar, 4-40 vida kullanmaktır. deliğin yanlış eşleşmesine izin verin.

#4-40 x 1/2 uzun altıgen ayırıcılar kullanın ve bunları #4-40 x 1/4 vidalarla Arduino montaj deliklerinin üçüne bağlayın. Bu dördüncü Arduino deliği, zıtlıklar için biraz kalabalık.

Levhaları robota takmak için dış deliklerde yalnızca iki adet #4-40 x 1/2" vida ve rondela kullanın - resimlere bakın. İki vida panoları iyi tutar ve bu üçüncü boşluk, robota üçüncü bir "bacak" sağlar. tahta seviyesini koruyun.

Bunun yerine bu gizli Arduino montaj deliklerini düzenlemek istiyorsanız, bunun için gidin!:-)

Adım 6: Servo ve Kamera

Pan Tilt Ünitesi

Pan/tilt ünitesini bu kitlerde belirtildiği gibi monte edin. Bulduğum kitlerden birinin açık bir talimatı yoktu, bu yüzden çeşitli açılardan birçok fotoğraf ekledim. #2 x 1/4 sac vidalar, servo kornayı brakete monte etmek içindir.

Kamera, 1/4-20 x 3/4 altıgen cıvata ile monte edilmiştir. 1/4-20 kilit pulu, pul ve sıkıştırma somunu cıvatayı kaydırma/eğim ünitesine tutar. İkinci bir 1/4-20 sıkışma somunu yerinde tutmak için kameraya kilitlenir.

Pan/tilt ünitesi, iki #6-32 x 1/2 cıvata, rondela ve somun ile servo rafa takılır.

Adım 7: Kablolama

Gücü Kablolama

Motorlara giden gücü kontrol etmek için ışıklı bir 12v otomotiv anahtarı kullandım. Gücün açık olduğuna dair harika bir görünür onay verir. Konektörleri kıvırın ve lehimleyin ve lehim eklemini kapatmak için daha ince ısıyla daralan makaron kullanın, ardından konektörün kendisini kapatmak için daha büyük ısıyla daralan makaron kullanın.

Daha büyük ısıyla daralan makaronları kullanmadan önce konektörleri anahtara takmak daha kolay olabilir çünkü bu, konektörlerin anahtar tırnakları üzerinde çok sıkı olmasını engeller.

Resimler kablolama kurulumunu gösteriyor ve oldukça basit. Fiş konektörü pil takımı içindir ve jak konektörü, pil şarj cihazını kolayca takabilmeniz içindir.

Adım 8: Seçenekler

Duruş

Robot kalkmadan motorları test etmek istediğinizde bir stand yapmak gerçekten yararlıdır. Hurda çamdan bir tane yaptım - nasıl kurulduğunu görmek için resme bakın.

LED şeritler

Tüm projeler LED'lerle daha iyi!:-) Bu durumda sadece gösteriden daha fazlası için kullanılırlar. Bunları küçük bir Elektronik Hız Kontrolü aracılığıyla Arduino'ya bağlayabildiğimizden, Robot bunları durumu belirtmek için kullanabilir, bu da robot davranışında hata ayıklamak için harika bir araçtır. Sadece uçaklar için ileri giden ve LED şeritleri çevrimiçi bir hobi mağazasından kontrol etmek için mükemmel olan birkaç ESC'm vardı.

Arduino'muz olduğu için Neopikseller (WS2812b LED'ler) gibi RGB dijital LED'leri de kullanabilirsiniz.

9. Adım: RoboRealm

Bu robot sensör olarak yalnızca kamerayı kullanır. Uygulamanıza uygun başkalarını kolayca ekleyebilirsiniz.

RoboRealm yapay görme sistemi robotun nereye gitmesi gerektiğini belirler ve seri port üzerinden motor kontrol komutları gönderir. Seri port, bir Arduino Uno ve Adafruit Motor Kontrol Kalkanına bağlanır. Arduino, komutları almak ve motorları ve kamera tilt servosunu çalıştırmak için basit bir seri dinleyici programı çalıştırır.

Bu robotu test etmek için, yol noktası işaretleri olarak Fiducials ile bir kurs tasarladım. Referans değerleri, bilgisayarla görme sistemlerinin algılaması kolay olan basit siyah beyaz görüntülerdir. Aşağıdaki resimlerde bazı örnekleri görebilirsiniz. Her türlü Referans Noktası kullanılabilir ve hatta bazı normal resimler kullanılabilir - eğitimde ne işe yararsa, robotun uzaktan algılaması ve yalıtması için yeterince kolaydır ve ortamdaki diğer görüntülerle karıştırılmaz. RoboRealm'ı kullanarak robotu sırayla her Fiducial'ı ziyaret edecek şekilde programladım - tüm görüntü işleme, işaretle ve tıkla modülleriyle yapıldığından fazla kod değil..robo dosyası eklenmiştir ve işaretçiler arasında hareket ederken her bir durumu işaretlemek için basit bir durum makinesini nasıl kullandığımı görebilirsiniz. Fiducial'ların hangi yöne baktığını anlayabildiğimiz için, robota rotadaki bir sonraki Fiducial'ı hangi yoldan aramaya başlayacağını söylemek için açıyı bir ipucu olarak da kullanırız. İlk adımdaki videoda, robota sağa değil sola bakmasını söyleyen 90 derece sola eğik 3. referans noktası görebilirsiniz.

Ekli kodu kullanmak için.ino dosyasını indirin ve Arduino Uno'nuza yükleyin.

RoboRealm.robo dosyası bu demo için kullandığım dosyadır. Tümü devre dışı bırakılmış veya yorumlanmış önceki motorlardan vb. bazı ekstra filtreler ve kodlara sahiptir, ancak bazı olası varyasyonları görebilirsiniz. Fiducials için, Fiducial modülünü açın ve ekli Fiducials klasöründe eğitin. Farklı olanları kullanabilirsiniz, ancak VBScript modülünün üst kısmındaki dosya adlarını değiştirmeniz gerekecektir.

Adım 10: Nano-ITX Varyantı

Ayrıca sahip olduğum bir Nano-ITX kartıyla bir tane yaptım. 12v güç kaynağı kartı kullandım ve sabit sürücüyü ekstra açılı ayraçlarla ana kartın altına monte ettim. Ardından, anakartı sabit sürücüden uzak tutmak için zıtlıklar kullanıldı.

Adım 11: DC Motor Seçeneği

Daha önceki bazı yapılar için DC motorlar kullandım. İyi çalışıyorlar ve RoboClaw gibi bir motor kontrolörüne ihtiyacınız olacak. Kullanım, basitlik için RoboClaw'ı çalıştıran bir Arduino ile benzer olacaktır - Arduino örnek kodlarına sahiptirler.

Bu yaklaşım için DC dişli kafalı motorlar ve BaneBots tekerlekleri kullandım (resimlere bakın).

Ekstra vidalar ve Keps somunları, 12v 7ah kurşun asit jel hücreli akülü önceki bir sürümde bile destek içindi.

Gösterilen Parçalardan Bazıları:

(2) Dişli Kafa Motorları - 12vdc 30:1 200rpm (6mm mil) Lynxmotion GHM-16

(2) Dörtlü Motor Enkoderleri, Kablolu Lynxmotion QME-01

(6) Motor vidaları - M3x6 (.5 aralıklı), yuvarlak başlı (MMC 91841a007)

(2) Tekerlekler: BaneBots'ta 2-7/8" x 0.8", 1/2" Altıgen Montaj

(2) Göbek, Altıgen, Seri 40, Ayar Vidası, 6mm Çap, BaneBots'ta 2 Geniş

(4) Motor konnektörleri 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Otomasyon Yarışması 2017'de İkincilik